[实用新型]串联谐波传动减速器

说明书

本实用新型公开一种串联谐波传动减速器，涉及减速器技术领域，能够满足用户对力矩放大输出和大减速比的要求。该串联谐波传动减速器包括电机、一级减速器和与一级减速器输出端串联的二级减速器；一级减速器的输入端与电机的电机轴传动连接，一级减速器的输出端与二级减速输入轴的输入端传动连接；二级减速输入轴的输出端与二级减速器的输入端传动连接，二级减速器的输出端连接负载。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，尤其涉及一种串联谐波传动减速器。

背景技术

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生可控弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器，其具有体积小、重量轻、精度高的特点，广泛应用于航天、机器人、医疗等行业。

现有的谐波减速器为单级减速结构，导致其减速比较小，如XBS-60-100型号减速器的减速比只有100，满足不了用户对减速器力矩放大输出和大减速比的要求，限制了其应用场景。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种串联谐波传动减速器，能够满足用户对力矩放大输出和大减速比的要求。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种串联谐波传动减速器，包括电机、一级减速器和与所述一级减速器输出端串联的二级减速器；

所述一级减速器的输入端与电机的电机轴传动连接，所述一级减速器的输出端与二级减速输入轴的传动输入端传动连接；

所述二级减速输入轴的输出端与二级减速器的传动输入端传动连接，所述二级减速器的输出端连接负载。

优选地，所述电机包括电机本体、电机轴、环形安装部和匹配部，所述环形安装部固定安装在电机本体上，所述匹配部与所述环形安装部靠近所述电机轴的一面固定安装。

优选地，所述一级减速器包括第一过渡套、第一刚轮、第一波发生器、第一柔轮和第一十字交叉轴承；

所述第一过渡套中心预留有用于所述电机轴穿过的轴孔，所述第一过渡套靠近所述环形安装部的端面上开设有与所述匹配部适配的电机对位止口，所述第一过渡套远离所述环形安装部的端面上开设有与所述第一刚轮对位安装的第一刚轮对位止口；

所述第一刚轮通过所述第一刚轮对位止口与所述第一过渡套对位安装，所述第一波发生器的凸轮与所述电机轴对位安装，所述第一波发生器的柔性轴承外环与所述第一柔轮的内壁配合连接；

所述第一柔轮的外齿与所述第一刚轮的内齿啮合转动连接，所述第一柔轮的输出法兰部与所述第一十字交叉轴承的内环固定连接，所述第一十字交叉轴承的外环与串联谐波传动减速器的壳体固定。

较佳地，所述一级减速器还包括第一挡片和第一压片，

所述第一挡片的中心处开设有过孔，所述电机轴的中心处开设有螺孔，所述第一挡片通过螺钉穿过过孔与所述电机轴的螺孔固定，用于防止所述电机轴在所述第一波发生器的凸轮内发生轴向位移的窜动；

所述第一压片与所述第一柔轮的杯底连接，用于防止所述第一柔轮发生轴向位移的窜动。

优选地，所述二级减速输入轴包括一体成型的传动输入端、固定部和传动输出端；

所述传动输入端通过固定部与所述第一十字交叉轴承的内环的法兰输出固定连接；

所述传动输出端与所述二级减速器的输入端传动连接。

优选地，所述二级减速输入轴的传动输出端为电机轴结构。

较佳地，所述二级减速器包括第二过渡套、第二刚轮、第二波发生器、第二柔轮和第二十字交叉轴承；