[实用新型]一种水面垃圾清理机器人

说明书

本实用新型涉及一种水面垃圾清理机器人。包括漂浮体、上箱体、固体垃圾收纳筐、油污吸附器。固体垃圾收纳筐连接在左、由浮体之间，包括前、后、底筐板以及左、右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左、右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动；油污吸附器包括框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上、下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑，体积小巧，可清理漂浮物。

技术领域

本实用新型涉及一种水面垃圾清理机器人。

背景技术

城市景观湖是城市的一大亮点，然而，城市景观湖常常因为靠近人员密集区域而导致湖面存在许多漂浮物，包括固体漂浮物以及生活排放的废油、地沟油等，这些漂浮物严重影响湖内植物、鱼类等的生长，导致湖水发臭，严重影响周边居民的正常生活。

但由于城市景观湖的面积不大，采用打捞船费时费力成本高，而人工打捞作业效率太低且具有一定的危险性，而且对于较浅的区域不适用，因此，亟需一种体积小巧、使用方便的小型清理设备，使得可以自动对湖面的漂浮物进行清理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小巧、非常适用于小规模城市景观湖水面上的固体垃圾和油污等漂浮物清理的水面垃圾清理机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种水面垃圾清理机器人，包括：

漂浮体，包括对称设置的左浮体和右浮体，左、右浮体的下部分别对称安装有螺旋桨，两个螺旋桨分别对应配置有驱动电机；

上箱体，架设在左、右浮体之上，上箱体内设有控制器和电池，上箱体的上部四周分别设置有避障传感器，上箱体的上部前侧设置有至少一个摄像头；

固体垃圾收纳筐，连接在左、由浮体之间，包括具有网孔的前筐板、后筐板和底筐板以及分别相对于左、右浮体固定的左板和右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左板和右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设置有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动以带动前筐板的下部开启或关闭；

油污吸附器，包括矩形的框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上环板和下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的宽度大于下环板，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑；

控制器分别独立控制两个驱动电机的正、反向旋转和转速；控制器控制开门电机的正反转以控制前筐板的旋转；控制器根据避障传感器的反馈以在遇到障碍时通过控制驱动电机而避障；控制器根据摄像头检测的水面垃圾而朝向垃圾移动。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述前筐板为向外凸起的弧形网板。该结构方便垃圾进入固体垃圾收纳筐，随后在关闭时也不易受筐内垃圾的阻碍。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述底筐板的左、右两侧分别对称设置有两个L形板，两L形板围成T形滑槽，所述框架通过其上环板滑动装配在T形滑槽内。该结构可方便油污清理器的拆卸，进而方便吸油毡的更换。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，T形滑槽的后部设置有挡块以防上环板向后滑出T形滑槽。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述底筐板上的网孔为阵列排布的菱形孔。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，前筐板和后筐板上的网孔为并列排布的细长孔。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，前筐板的细长孔的长度沿水平方向延伸。