[实用新型]一种飞机起落架拆装机器人

说明书

本实用新型公开了一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元、工作臂单元、回转座和全向移动平台，工作臂单元包括升降臂和伸缩臂，升降臂与伸缩臂滑动连接，升降臂上设置有液压油缸Ⅱ，液压油缸Ⅱ的伸缩端与伸缩臂连接，升降臂与回转座活动连接，升降臂与回转座之间设置有液压油缸Ⅰ，伸缩臂的一端活动连有摇摆机构，摇摆机构上设置有伺服电机Ⅰ，伸缩臂与摇摆机构之间设置有液压油缸Ⅲ，摇摆机构固定连接有翻转机构，回转座的下表面设置有回转机构；本实用新型结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置。

技术领域

本实用新型涉及航空地面保障设备和工业机器人技术领域，具体为一种飞机起落架拆装机器人。

背景技术

飞机起落架作为飞机最重要的部件之一，因飞机需要频繁起降，起落架受力情况复杂，降落时，起落架承受较大负荷。因此飞机起落架需要定期的拆卸检查。且部分飞机还具有弹射功能，飞机弹射起飞时，飞机起落架需承受较大推力，影响起落架寿命。另外，飞机大修时也需要进行飞机起落架的拆装工作。

目前，飞机起落架安装主要有两种形式，一种为人力安装，另一种为机械辅助支撑配合人力安装。由于飞机起落架一般都较重，且起落架安装位置处空间狭小，不适合多人同时作业，起落架安装要求精度高，人力安装，无法保证安装精度。易出现起落架磕碰飞机外蒙皮的情况。现有的飞机起落架安装设备，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种飞机起落架拆装机器人，结构设计新颖，具有全向移动功能，方便接近飞机，工作臂具有六自由度可调节功能，能够快速接近飞机相应安装位置，工作臂与飞机起落架转接工装为快速连接形式，可实现多种机型飞机起落架的安装和拆卸工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种飞机起落架拆装机器人，包括驻车支撑单元、工作臂单元、回转座和全向移动平台，工作臂单元包括升降臂和伸缩臂，升降臂与伸缩臂滑动连接，升降臂上设置有液压油缸Ⅱ，液压油缸Ⅱ的伸缩端与伸缩臂连接，升降臂与回转座活动连接，升降臂与回转座之间设置有液压油缸Ⅰ，液压油缸Ⅰ伸缩端通过铰接的方式与升降臂连接，伸缩臂的一端活动连有摇摆机构，摇摆机构上设置有伺服电机Ⅰ，伸缩臂与摇摆机构之间设置有液压油缸Ⅲ，摇摆机构固定连接有翻转机构，回转座的下表面设置有回转机构，回转座通过回转机构与全向移动平台连接，驻车支撑单元设置在全向移动平台四角的侧面。

进一步的，驻车支撑单元包括电机、悬臂和支撑座，悬臂通过联杆与全向移动平台活动连接，电机的输出轴与联杆连接，支撑座设置在悬臂一端的下表面，通过电机能够带动悬臂转动，展开悬臂后并放下支撑座，支撑座对全向移动平台进行可靠的支撑，用于安装起落架时将整车支起，防止起落架安装过程中车体滑移。

进一步的，工作臂单元两侧的回转座表面上设置有工具箱，工具箱上固定连接有支撑臂，支撑臂的一端设置有配重箱，通过配重箱使得工作臂单元保持受力平衡，使得本装置结构更加的安全稳定。

进一步的，翻转机构的侧面上设置有伺服电机Ⅱ，翻转机构的输出端设置有法兰盘，通过法兰盘便于与起落架工装的快速连接，通过翻转机构能够实现起落架工装的翻转，便于起落架的拆装。

进一步的，工作臂单元的外侧设置有工作臂遮板，工作臂遮板对工作臂单元中的构件进行防护，全向移动平台上设置有全向移动平台遮板，全向移动平台遮板对全向移动平台进行防护，全向移动平台的下表面设置有舵轮，通过舵轮能够实现本装置任意角度转向、行走和制动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本飞机起落架拆装机器人，具有以下好处：