[实用新型]一种2自由度膝关节用截骨执行器

权利要求书

1.一种2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：包括Y向移动机构(1)、X向移动机构(2)、六维力传感器(3)和骨切割工具(4)，所述Y向移动机构(1)设有Y向驱动组件、Y向架体(104)和Y向滑座(103)，所述Y向驱动组件和Y向滑座(103)均设于所述Y向架体(104)上，且所述Y向滑座(103)与所述Y向架体(104)滑动连接并通过所述Y向驱动组件驱动移动，所述X向移动机构(2)包括X向驱动组件、X向架体(204)和X向滑座(203)，所述X向架体(204)与所述Y向滑座(103)固连，X向驱动组件和X向滑座(203)均设于所述X向架体(204)上，且所述X向滑座(203)与所述X向架体(204)滑动连接并通过所述X向驱动组件驱动移动，所述骨切割工具(4)安装于所述X向滑座(203)上，且所述骨切割工具(4)与所述X向滑座(203)之间设有六维力传感器(3)，所述Y向架体(104)上设有限定所述Y向滑座(103)位移和方向的Y向限位滑槽(105)，在所述Y向架体(104)内设有实时监测所述Y向滑座(103)位移的Y向移动传感器，所述X向架体(204)上设有限定所述X向滑座(203)位移和方向的X向限位滑槽(205)，在所述X向架体(204)内设有实时监测所述X向滑座(203)位移的X向移动传感器。

2.根据权利要求1所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向驱动组件包括Y向伺服电机(101)、Y向减速器、Y向丝杠和Y向丝母，所述Y向伺服电机(101)与Y向减速器固连，所述Y向减速器输出轴通过联轴器与所述Y向丝杠连接，所述Y向丝母套装于所述Y向丝杠上，所述Y向滑座(103)与所述Y向丝母固连。

3.根据权利要求2所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向架体(104)上设有Y向滑轨(102)，所述Y向滑座(103)下侧设有滑块与所述Y向滑轨(102)配合。

4.根据权利要求3所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向架体(104)包括Y向架体面板(106)，所述Y向滑轨(102)设于所述Y向架体面板(106)中部，所述Y向架体面板(106)一侧设有所述Y向限位滑槽(105)、另一侧与架体底板间形成Y向安装开口，所述Y向滑座(103)一侧通过第一连板伸入所述Y向限位滑槽(105)中与所述Y向丝母固连，另一侧通过第二连板伸入所述Y向安装开口中与所述Y向丝母固连，第一连板上设有导向滑块沿着所述Y向限位滑槽(105)移动。

5.根据权利要求1所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述X向驱动组件包括X向伺服电机(201)、X向减速器、X向丝杠和X向丝母，所述X向伺服电机(201)与X向减速器固连，所述X向减速器输出轴通过联轴器与所述X向丝杠连接，所述X向丝母套装于所述X向丝杠上，所述X向滑座(203)与所述X向丝母固连。

6.根据权利要求5所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述X向架体(204)上设有X向滑轨(202)，所述X向滑座(203)下侧设有滑块与所述X向滑轨(202)配合。

7.根据权利要求6所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述X向架体(204)包括X向架体面板(206)，所述X向滑轨(202)设于所述X向架体面板(206)中部，所述X向架体面板(206)一侧设有所述X向限位滑槽(205)、另一侧与架体底板间形成X向安装开口，所述X向滑座(203)一侧通过第三连板伸入所述X向限位滑槽(205)中与所述X向丝母固连，另一侧通过第四连板伸入所述X向安装开口中与所述X向丝母固连，第三连板上设有导向滑块沿着所述X向限位滑槽(205)移动。

8.根据权利要求1所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向架体(104)上设有连接法兰盘(5)。