[实用新型]一种基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置

权利要求书

1.一种基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，包括：水下机器人、水面无人母船和地面控制中心间；

所述水面无人母船和所述水下机器人通过第一无线通讯线路进行连接；所述水面无人母船与所述地面控制中心间通过第二无线通讯线路进行连接。

2.根据权利要求1所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述水下机器人包括：机器人本体(7)、储能装置(8)、目标识别定位子系统(9)、水下环境感应设备(10)、无线通讯装置(11)、动力控制子系统(12)；

所述机器人本体(7)内部设有储能装置(8)；所述机器人本体(7)的上方设有所述水下环境感应设备(10)和所述无线通讯装置(11)；所述机器人本体(7)的后方设有动力控制子系统(12)；所述机器人本体(7)的前方设有目标识别定位子系统(9)。

3.根据权利要求2所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述水下环境感应设备(10)包括水压传感器和水温传感器，分别用于测定水下机器人的下潜深度和当前深度的水体温度。

4.根据权利要求2所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述目标识别定位子系统(9)包括机载水下双目成像设备，用于拍摄标识目标场景，确定标识目标的坐标信息和识别水滑坡体的表面变形特性和宏观变形特征。

5.根据权利要求4所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述水下机器人为潜艇式结构；所述机载水下双目成像设备为两个水下相机，其成像镜头均在同一水准线上。

6.根据权利要求1所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述水面无人母船包括：母船船体(1)、船载阵列式声呐装置(2)、船载动力控制系统(3)、船载GNSS定位装置(4)、数据处理与传输装置(5)和太阳能自主供能装置(6)；

所述母船船体(1)的上方设有所述船载GNSS定位装置(4)、数据处理与传输装置(5)和所述太阳能自主供能装置(6)；所述母船船体(1)的后方设有所述船载动力控制系统(3)；所述母船船体(1)的下方设有所述船载阵列式声呐装置(2)。

7.根据权利要求6所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述船载阵列式声呐装置(2)个数为4，分别为：第一阵列式声呐装置(13)、第二阵列式声呐装置(14)、第三阵列式声呐装置(15)和第四阵列式声呐装置(16)；

所述母船船体(1)的底部是一个边长均为L的四等边形；所述四等边形的4个顶点分别设置所述第一阵列式声呐装置(13)、第二阵列式声呐装置(14)、第三阵列式声呐装置(15)和第四阵列式声呐装置(16)。

8.根据权利要求7所述的基于水下潜摄设备的滑坡安全监测装置，其特征在于，所述船载GNSS定位装置(4)个数为1，且布置于所述母船船体(1)的底部四等边形的中心处，用于结合GPS导航系统和北斗系统测定当前所述水面无人母船在大地坐标系下的位置信息。