[实用新型]一种新型深水网箱补网机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型深水网箱补网机器人，包括：铝型材框架、水下摄像头组件、补网伸缩机械臂组件、水下推进器组件、波纹管悬浮组件、气压舱、水下激光雷达、电控组件；水下摄像头组件通过线缆连接至上位机进行数据的传输；铝型材框架内安装有波纹管悬浮装置用于机器人姿态的调整；补网伸缩机械臂组件可对网箱的破洞实施修补；水下推进器对称安装在两侧面，控制机器人的移动；波纹管悬浮装置固定于铝型材框架内，通过改变波纹管的体积，从而调节机器人受到的浮力；气压舱设置在铝型材框架顶部并与波纹管连接；水下激光雷达安装在底部；本申请不仅可以减轻机器人自身的重量，而且更符合绿色环保发展的理念。

技术领域

本实用新型涉及网箱养殖水下机器人应用领域，特别是涉及一种新型深水网箱补网机器人。

背景技术

深水网箱养殖的拓展能有效减轻近海养殖环境压力，保护海洋生态环境，提高养殖鱼类品质和增加养殖效益，是深蓝渔业的重要发展模式；因深水网箱养殖海域一般远离海岸线、且养殖渔网目前一般都在海平面-15米至-40米水深，渔网一旦破损，则整个网箱几万斤的鱼都将逃离，将给养殖户带来巨大的经济损失。

因此，网衣安全问题是深水网箱养殖技术应用与推广中要解决的关键问题之一；而当前网箱网衣的巡检和修补依旧以人工巡检修补为主，智能机械化的网衣水下巡检修补的机器人技术一直处于空白状态。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型深水网箱补网机器人，以解决上述现有技术中网箱破洞修补所存在的问题，高效代替潜水员完成水下补网工作。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种新型深水网箱补网机器人，包括铝型材框架、水下摄像头组件、补网伸缩机械臂组件、水下推进器组件、波纹管悬浮组件、气压舱、水下激光雷达、电控组件；所述铝型材框架为方形框体结构；所述水下摄像头组件固定安装在所述铝型材框架的一侧面顶部中心位置；所述补网伸缩机械臂组件以及所述推进器组件均设置有两组，且分别设置于所述水下摄像头组件的两相邻侧面；所述波纹管悬浮组件固定安装在所述铝型材框架内部中心位置；所述气压舱固定安装在所述铝型材框架的顶面；所述水下激光雷达固定安装在所述铝型材框架的底面中心；所述电控组件固定安装在所述铝型材框架安装所述水下摄像头组件的相对侧面顶部中心位置；所述摄像头组件、所述气压舱以及所述电控组件处于同一平面，两组所述水下推进器组件和两组所述补网伸缩机械臂组件均以该平面对称设置；

所述气压舱与所述波纹管悬浮组件通过密封气管相连；所述水下摄像头组件、所述补网伸缩机械臂组件、所述水下推进器组件、所述波纹管悬浮组件、所述水下激光雷达均与所述电控组件通过密封线缆电性连接。

优选的，所述波纹管悬浮组件包括波纹管、第一电动推杆、第一法兰盖、第二法兰盖以及导向轴；所述波纹管的两端分别与所述第一法兰盖以及所述第二法兰盖密封连接；所述第一电动推杆同轴设置在波纹管内部，一端与所述第一法兰盖固定连接，另一端与所述第二法兰盖固定连接；所述第一法兰盖固定安装在所述铝型材框架上；所述水下摄像头组件与所述第一法兰盖分别固定安装在所述铝型材框架同一侧面的内外两侧；所述密封气管穿过所述第一法兰盖与波纹管内部连通；两个所述导向轴平行于所述波纹管轴线对称设置，一端固定连接在所述第一法兰盖上，另一端贯穿所述第二法兰盖并固定安装在所述铝型材框架上。

优选的，所述水下摄像头组件包括摄像头、LED灯、支架；所述摄像头通过所述支架安装在所述铝型材框架上；所述LED灯设置在所述摄像头的周侧外壁。

优选的，所述补网伸缩机械臂组件包括固定块、防水伺服电机、第二电动推杆；所述固定块一端安装在所述铝型材框架侧面一端顶部，且该端部靠近所述摄像头组件设置；所述固定块的另一端固定连接有所述防水伺服电机；所述第二电动推杆水平安装在所述防水伺服电机上，且与所述防水伺服电机传动连接；所述第二电动推杆的输出端与所述摄像头的朝向一致。

优选的，在所述铝型材框架安装所述水下摄像头组件的一侧固定连接有防护架；所述防护架的顶板设置在所述固定块的上方，底板设置在所述固定块的下方。