[实用新型]一种四轮八驱机器人的底盘

说明书

本实用新型公开了一种四轮八驱机器人的底盘，属于机器人技术领域。本实用新型的底盘，包括底板以及设置在底板上的四个行走单元；行走单元包括传动机构、转向驱动机构、自驱轮机构和悬挂机构；传动机构安装于底板的上板面；传动机构包括主动轮和从动轮，以及连接主动轮和从动轮传动的传动带；转向驱动机构通过穿过底板设置的联轴部件与主动轮传动连接；自驱轮机构安装在悬挂机构的轮毂支架上。本实用新型的四轮八驱机器人的底盘使用传动装置将转向驱动装置与悬挂机构分离，另外还在底板上设置安装位用于独立安装驱动单元，并将传动机构设置在底板上方，从而在有限的空间内完成多个装置的安装，以使机器人底盘的结构更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种四轮八驱机器人的底盘。

背景技术

近年来，工业机器人规模化发展日臻成熟，作为工业机器人重要硬件之一的底盘越来越受到消费者的关注。

机器人底盘承载了机器人本身的定位、导航及避障等基本功能，可帮助机器人实现智能行走置。工业AGV机器人采用轮式底盘，轮式底盘能够很好实现机器人的速度和稳定性，在工业场景的使用范围广。

现有的机器人底盘主要有主从驱动方式、四轮四驱方式以及四轮八驱方式。主从驱动方式是驱动轮带动从动轮运动，由于从动轮不受控，在路面不平、传动性能不佳、车速过快等情况下，会导致从动轮产生蛇形运动，影响机器人运动的稳定性，甚至侧翻。四轮四驱方式相比于主从驱动方式，运动稳定性较高，但受限于控制方式，其转向只能采用差速转向或转向轮转向的方式，转向方式的转弯半径较大，在路面狭窄、弯度较大等情况下难以通过。

采用四轮八驱方式的AGV工业机器人，每个车轮的驱动电机和转向电机均为独立控制，可实现原地转弯以及任意时刻任意方向的行走，对路面状况的适应性更强，例如专利号为2019209537496的中国专利文件公开的一种八驱机器人。但采用四轮八驱方式的底盘由于设置多个独立驱动单元，而机器人底盘的可安装空间有限，多个驱动单元在底盘上的集成安装成为需要解决的技术问题。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中工业机器人的底盘空间较小，但所需安装的装置较多的不足，提供了一种四轮八驱机器人的底盘，利用传动机构将转向驱动装置与悬挂机构分离，并将传动机构设置在底板上方，从而提高底盘的结构紧凑性。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种四轮八驱机器人的底盘，包括底板以及设置在所述底板上的四个行走单元；所述行走单元包括传动机构、转向驱动机构、自驱轮机构和悬挂机构；所述传动机构安装于所述底板的上板面；

所述传动机构包括主动轮和从动轮，以及连接所述主动轮和从动轮传动的传动带；所述转向驱动机构通过穿过所述底板设置的联轴部件与所述主动轮传动连接；所述悬挂机构通过穿过所述底板设置的转动轴与所述从动轮传动连接，所述自驱轮机构安装在所述悬挂机构的轮毂支架上。

进一步地，所述的悬挂机构包括悬挂支架、减震机构和轮毂支架，所述的悬挂支架与从动轮下端连接，所述的轮毂支架连接自驱轮装置，所述的减震机构连接在悬挂支架与轮毂支架之间。

进一步地，所述的悬挂支架顶端设置安装槽，从动轮下端通过安装槽与悬挂支架固定连接。

进一步地，所述的安装槽的槽底开设有安装孔，所述从动轮通过穿过所述安装孔设置的连接螺栓与所述悬挂支架螺纹连接。

进一步地，所述的减震机构包括减震轴、减震轴承和减震弹簧，所述的减震轴承安装在悬挂支架下端部，所述的减震轴一端设置在减震轴承内，另一端与轮毂支架连接，所述的减震弹簧套设在减震轴上。