[实用新型]一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统

说明书

本实用新型公开了一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，包括车体、设置于车体的感知传感器模块、设置于感知传感器模块信号输出端的控制器模块，以及设置于所示控制器模块输出端的VCU车辆控制单元；所述感知传感器模块包括设置于车体周向的若干个雷达模块、设置于车体周向的若干个摄像模块，以及设置于车体的组合惯导模块；所述控制器模块包括MCU微控制器，以及设置于MCU微控制器的主控制器。本实用新型基于TC397控制器的矿卡自动驾驶辅助驾驶系统，其中传感器部分由摄像头、毫米波雷达和组合惯导组成，TC397控制器实现感知系统数据采集、多传感器数据融合和矿车安全控制功能，有效提高了系统运行安全性和远程驾驶稳定性。

技术领域

本实用新型涉及无人矿卡安全辅助驾驶技术领域，特别涉及一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统。

背景技术

目前，在较为恶劣的工作环境下的矿山进行无人驾驶系统的运用，是大势所趋。因此对于矿车准确控制是极为重要的。为保证矿卡无人驾驶系统在主控制器宕机或功能异常状态下，实现矿车的安全停车和远程驾驶接管状态下的矿车辅助驾驶功能。需要根据矿山实际情况，设计相对应的控制系统及模块。在矿卡自动驾驶系统作业经过不同场景时，规划相应的控制策略。MCU可作为自动驾驶平台中安全级别最高的微控制器，负责主控制器失效场景状态下系统的决策和执行策略。

现有技术的不足之处在于，根据无人矿卡自动驾驶场景分析，需要应对负责避障场景下突显障碍物，主控制器来不及响应紧急避障。也会发生矿卡无人驾驶系统的主控制器宕机或功能异常状态。

实用新型内容

本实用新型的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种基于多感知融合的无人驾驶矿卡安全辅助系统，包括车体、设置于车体的感知传感器模块、设置于感知传感器模块信号输出端的控制器模块，以及设置于所示控制器模块输出端的VCU车辆控制单元；

所述感知传感器模块包括设置于车体周向的若干个雷达模块、设置于车体周向的若干个摄像模块，以及设置于车体的组合惯导模块；

所述控制器模块包括MCU微控制器，以及设置于MCU微控制器的主控制器。

作为本实用新型的进一步的方案：所述VCU车辆控制单元设置有车辆转向单元、车辆制动单元，以及油门控制单元。

作为本实用新型的进一步的方案：所述MCU微控制器设置有TC397控制器，所述TC397控制器设置有传感器驱动模块。

作为本实用新型的进一步的方案：所述传感器驱动模块连接有感知融合模块，以及心跳监测模块，所述心跳监测模块连接于所述主控制器的信号输出端。

作为本实用新型的进一步的方案：所述雷达模块采用毫米波雷达。

与现有技术相比，本实用新型存在以下技术效果：

通过采用上述的技术方案，利用设置于矿车车体的各种传感器模块，如摄像头、毫米波雷达，以及组合惯导设备，从而采集周围障碍物信号及车辆状态信号，传输给控制器模块，控制器模块的MCU微控制器和主控制器配合。从而实现在主控制器失效场景状态下系统的决策和执行策略。负责避障场景下突显障碍物，主控制器来不及响应时自动紧急避障。有效提高了无人驾驶系统运行安全性和远程驾驶稳定性。也作为自动驾驶系统切换至远程驾驶状态下的安全辅助驾驶控制器，为远程驾驶人员提供驾驶辅助功能，提高了远程驾驶矿卡运行的安全性和可靠性。

附图说明

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述：

图1为本申请公开的一些实施例的无人矿卡安全辅助驾驶系统的结构示意图；

图2为本申请公开的一些实施例的无人矿卡安全辅助驾驶系统的电气连接示意图；