[实用新型]一种CAN总线姿态传感器模块

说明书

本实用新型公开一种CAN总线姿态传感器模块，CAN总线姿态传感器模块包括姿态传感器、电源模块、CAN总线驱动模块和CAN接口，CAN总线驱动模块的通信接口连接在姿态传感器的串行接口上，用于CAN总线通信，CAN接口连接在CAN总线驱动模块的数据输出端口上，用于在CAN总线通信中传输数据，电源模块用于供电。本实用新型姿态传感器模块连接有CAN总线驱动模块和CAN接口，CAN总线采用隔离电源供电，可使得通信信号更加稳定。

技术领域

本实用新型公开一种姿态传感器模块，特别是一种CAN总线姿态传感器模块，属于运动姿态的检测技术领域。

背景技术

姿态传感器是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿态测量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。现有姿态传感器采用串口通信，串行接口是指数据一位一位地顺序传送，其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信，从而大大降低了成本，特别适用于远距离通信，但传送速度较慢。一条信息的各位数据被逐位按顺序传送的通讯方式称为串行通讯。串行通讯的特点是：数据位的传送，按位顺序进行，最少只需一根传输线即可完成；但传送速度慢。

目前，串行接口安装姿态传感器模块上，当串行接口与姿态传感器模块传输数据时，数据传输时间长，受干扰的概率高，重新发送的时间长，数据传输的低可靠性，不适于在高干扰环境下使用，检错能力低。

实用新型内容

针对上述提到的现有技术中的姿态传感器模块采用串行接口的通信信号不稳定的问题，本实用新型提供一种CAN总线姿态传感器模块，所述的CAN总线姿态传感器模块包括姿态传感器、电源模块、CAN总线驱动模块和CAN总线接口，CAN总线驱动模块的通信接口连接在姿态传感器的串行接口上，CAN总线接口连接在CAN总线驱动模块的数据输出端口上，电源模块用于供电。

所述的CAN总线驱动模块包括CAN编码模块U3，CAN编码模块U3的TXD 引脚通过限流电阻R13与姿态传感器的第一数据接口连接，CAN编码模块U3的 RXD引脚通过限流电阻R15与姿态传感器的第二数据接口连接，电源模块的+5V 端口连接在CAN编码模块U3的VCC引脚上，电源模块的+3.3V端口通过限流电阻R12与CAN编码模块U3的TXD引脚连接，CAN编码模块U3的GND引脚接地，CAN编码模块的VCC引脚通过滤波电容接地。

所述的CAN总线接口包括电阻R14、电容C9、电容C11和接口J2，CAN编码模块U3的CANH、CANL引脚分别与接口J2的对应端连接，且该CANH引脚、 CANL引脚之间接有电阻R14，CAN编码模块U3的CANL引脚与CAN编码模块 U3的CANH引脚之间连接有电阻R14，CAN编码模块U3的CANH引脚通过滤波电容C9接地，CAN编码模块U3的CANL引脚通过滤波电容C11接地。

所述的电源模块包括电阻R37、电阻R33、第一降压模块U8、第二降压模块U7、电感L4和励磁线圈L5，外接电源与第一降压模块U8的IPK引脚、DRC 引脚和SWC引脚相连接，第一降压模块U8的SWE引脚通过励磁线圈L5和电感 L4输出+5V电源，电阻R37和电阻R33是串联分压，第一降压模块U8的CH引脚与分压电阻R37和电阻R33的公共端相连接，第一降压模块U8的CH口通过电阻R33与+5V电源输出端连接，分压电阻R37接地，第二降压模块U7的VIN 引脚与+5V电源相连接，第二降压模块U7的VOUT引脚输出+3.3V，第二降压模块U7的ADJ/GND引脚接地。