[实用新型]一种隧道衬砌结构探测机器人

权利要求书

1.一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，包括外壳体以及设在内部的负压吸附腔，离心风扇，行走机构，裂纹检测机构和探地雷达，所述离心风扇与负压吸附腔相通；所述行走机构包括驱动电机以及四个车轮，四个车轮均匀分布在负压吸附腔内部。

2.如权利要求1所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，所述负压吸附腔外边沿设有柔性密封裙。

3.如权利要求1所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，还包括驱动离心风扇转动的电机，以及支撑电机的支撑座，所述电机设在探测机器人重心位置。

4.如权利要求3所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，所述裂纹检测机构包括机械臂、CCD相机以及控制组件，所述控制组件设在支撑座上，机械臂一端与控制组件连接且另一端连接CCD相机。

5.如权利要求4所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，所述裂纹检测机构还包括有支架，支架下端与外壳体连接且上端支撑机械臂。

6.如权利要求1所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，所述负压吸附腔底部还设有防护罩。

7.如权利要求1所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，所述探地雷达包括独立设置的发射端组件和接收端组件，所述发射端组件和接收端组件对称分设在探测机器人重心的两侧。

8.如权利要求7所述的一种隧道衬砌结构探测机器人，其特征在于，还包括有两个电池，所述负压吸附腔为正方形结构，所述发射端组件和接收端组件对称分设在负压吸附腔的前后两侧，两个电池对称分设在负压吸附腔的左右两侧。