[实用新型]一种六自由度混联机器人

权利要求书

1.一种六自由度混联机器人包括三自由度并联部分、三自由度串联部分、末端执行器和传感机构，其特征在于，并联部分包括定平台、三组驱动装置、三组驱动臂、三组从动支杆和动平台，三组驱动装置呈对称方式安装在定平台上，并分别与驱动臂上端相连，驱动臂下端装有球头轴；每组从动杆包括两个支链杆，支链杆两端装有球头套管，支链杆上端球头套管和驱动臂下端球头轴配合，动平台上同样装有球头轴，并与支链杆下端球头套管配合；串联部分包括沿X轴方向旋转关节、沿Y轴方向旋转关节、沿Z轴方向旋转关节、法兰盘，三个旋转关节依次串联安装在动平台下方，法兰盘与Z轴旋转关节相连，末端执行器为夹具，安装在法兰盘下端，可根据实际要求安装吸盘、焊枪、刀具、夹具等工具。

2.根据权利要求1所述一种六自由度混联机器人，其特征在于，所述驱动装置和旋转关节动力系统均由电机、减速器和编码器构成，电机为伺服电机，减速器为RV减速器。

3.根据权利要求2所述一种六自由度混联机器人，其特征在于，所述传感机构包括压力传感器、力/力矩传感器、触觉传感器；压力传感器安装在压力阀后面，力/力矩传感器安装在法兰盘和末端执行器之间，触觉传感器安装在末端执行器上。