[实用新型]一种机器人多模态信息监控交互平台

权利要求书

1.一种机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于，包括：

工作台，其设置有工装夹具，用于定位工件；

工业机器人，其设置在工作台的旁边，用于对所述工件执行作业任务；所述工业机器人包括机器人本体、末端执行器和机器人控制器，所述末端执行器安装在所述机器人本体的末端，所述末端执行器和机器人本体的驱动机构均电性连接至机器人控制器；

力觉传感器，其固定在所述末端执行器上，用于测量所述末端执行器作业时与所述工件之间的接触力；

噪声传感器，其安装在所述工装夹具上，用于测量作业时产生的噪声；

温度传感器，其安装在所述工装夹具上，用于测量作业时所述工件的温度；

视觉传感器，其安装在所述工作台的旁边，用于监控所述工业机器人的动作路径；

下位机，其与所述机器人控制器、所述力觉传感器、所述噪声传感器、所述温度传感器、所述视觉传感器电性连接，用于现场控制。

2.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述机器人多模态信息监控交互平台还包括测力传感器，所述测力传感器安装在工作台的底部。

3.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述力觉传感器采用六轴力矩传感器。

4.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述视觉传感器固定在立架上，所述立架设置在工作台的旁边。

5.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述工业机器人为关节机械手臂。

6.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述视觉传感器包括照相机或摄像机。

7.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述下位机通过EtherCAT高速实时总线分别连接所述机器人控制器、所述力觉传感器、所述噪声传感器、所述温度传感器。

8.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述下位机设置有EtherNet/IP接口，所述EtherNet/IP接口连接所述力觉传感器。

9.根据权利要求1所述的机器人多模态信息监控交互平台，其特征在于：所述下位机通过以太网与上位机通信连接。