[实用新型]一种抱夹式机器人夹具

权利要求书

1.一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，包括：

支撑框架(1)；

背托装置(4)，所述背托装置(4)安装在所述支撑框架(1)上；

左右夹紧装置(2)，所述左右夹紧装置(2)包括左夹臂(21)和右夹臂(22)，所述左夹臂(21)和右夹臂(22)均安装在所述支撑框架(1)上且分别位于所述背托装置(4)的两侧，所述左夹臂(21)和右夹臂(22)上均安装有前端伸缩装置(3)，且所述前端伸缩装置(3)可靠近或远离所述支撑框架(1)移动。

2.根据权利要求1所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述前端伸缩装置(3)包括伸缩夹臂(31)和第一传动装置(32)，所述第一传动装置(32)安装在所述左右夹紧装置(2)上，所述第一传动装置(32)与所述伸缩夹臂(31)传动连接以驱使所述伸缩夹臂(31)靠近或远离所述支撑框架(1)。

3.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述伸缩夹臂(31)远离所述支撑框架(1)的一端向所述背托装置(4)所在一侧弯折。

4.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述伸缩夹臂(31)上安装有仿形防滑胶块(34)。

5.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述第一传动装置(32)包括第一同步轮(321)、第二同步轮(322)、第一同步带(323)、第一电机(324)、第一传动丝杆(325)和第一丝杆螺母(326)；

所述第一电机(324)安装在所述左右夹紧装置(2)，所述第一同步轮(321)安装在所述第一电机(324)的转轴上；

第一传动丝杆(325)可绕其中轴线旋转地安装在所述左右夹紧装置(2) 上，所述第二同步轮(322)安装在第一传动丝杆(325)上，第一同步轮(321)和第二同步轮(322)通过所述第一同步带(323)传动连接；

所述第一丝杆螺母(326)与所述第一传动丝杆(325)螺纹连接，且所述第一丝杆螺母(326)安装在所述伸缩夹臂(31)上。

6.根据权利要求2所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述前端伸缩装置(3)还包括第一滑动组件(33)，所述第一滑动组件(33)包括第一滑轨(331)和第一滑块(332)，所述第一滑块(332)可滑动地安装在所述第一滑轨(331)上，所述第一滑轨(331)安装在所述左右夹紧装置(2)上，所述伸缩夹臂(31)安装在所述第一滑块(332)上。

7.根据权利要求1所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述左右夹紧装置(2)还包括第二传动装置(23)，所述第二传动装置(23)与所述左夹臂(21)和所述右夹臂(22)传动连接以驱使左夹臂(21)和右夹臂(22)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的一种抱夹式机器人夹具，其特征在于，所述第二传动装置(23)包括第三同步轮(231)、第四同步轮(232)、第二同步带(233)、第二电机(234)、第二传动丝杆(235)、第二丝杆螺母(236)和第三丝杆螺母(237)；

所述第二电机(234)安装在所述支撑框架(1)上，所述第三同步轮(231)安装在所述第二电机(234)的转轴上；

第二传动丝杆(235)可绕其中轴线旋转地安装在所述支撑框架(1)上，所述第四同步轮(232)安装在所述第二传动丝杆(235)上，所述第三同步轮(231)和第四同步轮(232)通过所述第二同步带(233)传动连接；

所述第二丝杆螺母(236)和所述第三丝杆螺母(237)与所述第二传动丝杆(235)螺纹连接，且所述第二丝杆螺母(236)安装在所述左夹臂(21)上，所述第三丝杆螺母(237)安装在所述右夹臂(22)上。