[实用新型]基于ZED相机的盆栽作物信息检测装置

权利要求书

1.一种基于ZED相机的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，包括：

地走式扫描与搬运装置(1)，包括框架(12)、ZED相机A(4)、云端服务器(7)和控制柜B(8)，ZED相机A(4)安装在框架(12)顶端，且ZED相机A(4)的镜头垂直于地面，ZED相机A(4)与控制柜B(8)进行通讯，控制柜B(8)与云端服务器(7)进行通讯；框架(12)在控制柜B(8)的控制下，能够移动；

悬挂式扫描装置(9)，包括ZED相机B(13)和控制柜A(10)，ZED相机B(13)滚动连接在温室内的悬梁上，ZED相机B(13)的运动由控制柜A(10)控制。

2.根据权利要求1所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，所述框架(12)中间位置设置有盆栽放置板(2)，框架(12)顶端安装有机械手(5)，框架(12)底端安装有滚轮B(3)，滚轮B(3)中设有电机A。

3.根据权利要求1所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，所述ZED相机B(13)通过支架B套设在连接轴上，连接轴两端安装有滚轮A(11)，滚轮A(11)中间设置为凹形，滚轮A(11)啮合在温室内的悬梁上；滚轮A(11)中设有电机B。

4.根据权利要求1所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，所述控制柜B(8)中设有嵌入式开发板一和PLC一。

5.根据权利要求4所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，所述控制柜A(10)中设有嵌入式开发板二和PLC二。

6.根据权利要求5所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，所述嵌入式开发板一、嵌入式开发板二均能够接收ZED相机获取的盆栽作物信息，实时进行卷积神经网络计算，确定盆栽位置坐标其中为x方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离，为y方向上第i盆盆栽中心点到扫描初始位置(2-1)的距离，为z方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离。

7.根据权利要求6所述的盆栽作物信息检测装置，其特征在于，其中y_i为y方向上第i盆盆栽到ZED相机的距离，纠正的ZED相机实时位置坐标y′_o＝y_o+a，y₀为ZED相机在y方向上的实时位置，p为ZED相机的失帧系数，v(t)为ZED相机的实时速度，q为滚轮电机的摩擦损耗系数。