[实用新型]电液混合驱动的高负载六自由度运动平台

权利要求书

1.一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，包括动平台（1）、定平台（2）、电动缸（3）和液压缸（4），其特征是：在所述定平台（2）的上面间隔设有复数个电动缸（3），每个电动缸（3）的下端分别通过下虎克铰（5）连接定平台（2），在电动缸（3）的上方设有动平台（1），每个电动缸（3）的上端分别通过上虎克铰（6）连接动平台（1），在动平台（1）与定平台（2）之间设有液压缸（4），所述液压缸（4）的下端通过下球铰（8）与定平台（2）连接，液压缸（4）的上端通过上球铰（7）与动平台（1）连接形成所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台。

2.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述电动缸（3）设置为六个，六个电动缸（3）并联连接。

3.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：每相邻两个下虎克铰（5）之间的夹角为110º～130º。

4.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述每个电动缸（3）上分别设有传感器（9）。

5.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述液压缸（4）上设有传感器（9）。

6.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述电动缸（3）和液压缸（4）上分别设有惯性测量单元。

7.根据权利要求4或5任一权利要求所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述传感器（9）为位移传感器。

8.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述液压缸（4）外接压力源，所述压力源连接控制系统。

9.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述动平台（1）的外形为正六边形结构。

10.根据权利要求1所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，其特征是：所述定平台（2）的外形为正六边形结构。