[实用新型]一种核环境用机器人关节

权利要求书

1.一种核环境用机器人关节，其特征在于，包括第一机械臂、有刷电机、控制系统、蜗杆、蜗轮、谐波减速器、第二机械臂，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器、柔轮、刚轮由内至外依次相连为一体；

所述第一机械臂内设置有第一空腔，所述有刷电机设置在第一空腔内且有刷电机与第一机械臂固定连接，所述有刷电机与控制系统相连；

所述有刷电机的输出轴与蜗杆相连且有刷电机的输出轴能带动蜗杆转动，所述蜗轮与蜗杆相啮合且蜗杆能带动蜗轮转动，所述蜗杆的中心轴线与蜗轮的中心轴线相垂直，所述蜗轮与波发生器固定连接且蜗轮能带动波发生器同步转动；

所述第一机械臂与柔轮相连，所述第二机械臂与刚轮相连；或所述第一机械臂与刚轮相连，所述第二机械臂与柔轮相连。

2.根据权利要求1所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述蜗杆的中心轴线与第一机械臂的中心轴线相平行。

3.根据权利要求1所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述第一机械臂包括第一连接管、第一连接壳体，所述第一连接管内设置有第一空腔，所述有刷电机设置在第一空腔内且有刷电机与第一机械臂固定连接；

所述第一连接壳体内设置有第二空腔，所述谐波减速器设置在第二空腔内，所述第一连接壳体与第一连接管固定连接。

4.根据权利要求3所述核环境用机器人关节，其特征在于，还包括电机支座，所述电机支座设置在第一连接管内，所述有刷电机通过电机支座与第一连接管相连。

5.根据权利要求3所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述第一连接管为中空管体。

6.根据权利要求5所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述第一连接管沿垂直于其轴向的剖面呈圆形或多边形。

7.根据权利要求1所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述谐波减速器内设置有用于布线的第三空腔。

8.根据权利要求1所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述波发生器包括与柔轮相配合的发生连接一部、与蜗轮相配合的发生连接二部，所述蜗轮套设在发生连接二部外周上且蜗轮能带动波发生器同步运动，所述发生连接一部与发生连接二部采用一体成型。

9.根据权利要求1~8任一项所述核环境用机器人关节，其特征在于，还包括角度测量装置，所述角度测量装置为电位器或旋转变压器，所述角度测量装置设置在第二机械臂上且角度测量装置测量第二机械臂与第一机械臂的相对角度，所述角度测量装置与控制系统电连接且角度测量装置能将测定结果传递给控制系统。

10.根据权利要求9所述核环境用机器人关节，其特征在于，所述电位器的旋转中心轴或旋转变压器的旋转中心轴与第一机械臂相连。