[实用新型]一种自动校准自身位置和料箱位置的AGV小车

说明书

一种自动校准自身位置和料箱位置的AGV小车，包括车体、支撑平台、车载线体、车载控制系统、矫正装置和归中装置；矫正装置包括相机、对齐标识，相机安装于车载线体的中轴线所在竖直面上，对齐标识安装于待车载线体对接的设备上，供相机识别；归中装置包括导轨机构、齿轮齿条传动机构、电机、夹臂、检测片、光电开关，导轨机构上安装有两个夹臂和检测片，两个夹臂分别位于车载线体的两侧，电机通过齿轮齿条传动机构传动和导轨机构导向带动两个夹臂相向或相背运动。矫正装置保证车载线体与待对接设备对齐并高精度对接；归中装置使位于车载线体上的料箱位置自动归中，保证对接的设备能精确接收料箱。

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，涉及一种自动校准自身位置和料箱位置的AGV小车。

背景技术

现有AGV小车因校准功能缺失，在运送过程中有诸多不可控因素。

AGV小车不具备自动与运输线体、投递料箱这些设备对齐的能力。若操作不当，会导致AGV小车上的车载线体无法精确对接设备，进而在两者之间运输过程中，料箱可能会偏移、截堵，对机器造成不可逆的磨损和破坏。

AGV小车无法实现自动调节料箱在其车载线体上的位置，在遭遇颠簸路况时，料箱会偏离车载线体的中轴线位置，导致车载线体与设备对接时无法精准传输料箱，在料箱传输过程中，料箱可能发生掉落、卡壳，同样可能对机器造成不可逆的磨损和破坏。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提供一种自动校准自身位置和料箱位置的AGV小车。

本实用新型的目的可以通过下述技术方案来实现：一种自动校准自身位置和料箱位置的AGV小车，所述AGV小车包括车体、支撑平台、车载线体、车载控制系统，还包括矫正装置和归中装置；所述矫正装置包括相机、对齐标识，所述相机安装于支撑平台上且位于车载线体的中轴线所在竖直面上，所述对齐标识安装于待车载线体对接的设备上，供相机识别；所述归中装置安装于支撑平台上，归中装置包括导轨机构、齿轮齿条传动机构、电机、夹臂、检测片、光电开关，所述导轨机构上安装有分别位于车载线体两侧的两个夹臂和与光电开关配合的检测片，所述电机通过齿轮齿条传动机构传动和导轨机构导向带动两个夹臂相向或相背运动；其中，所述相机、电机、光电开关与车载控制系统连接。

进一步地，所述相机的朝向沿车载线体的中轴线方向设置。

进一步地，所述相机包括板卡相机。

进一步地，所述对齐标识包括二维码。

进一步地，所述矫正装置还包括补光灯，所述补光灯安装于支撑平台上且位于相机的两侧，补光灯与车载控制系统连接并由其控制。

进一步地，所述导轨机构包括导轨、第一滑块、第一滑块连接板、第二滑块、第二滑块连接板，两根所述导轨平行设置，每根导轨上设有两个第一滑块和位于中间的一个第二滑块，两根导轨上每相对应的两个第一滑块上共同连接有一块第一滑块连接板，每个所述第二滑块上连接有一块第二滑块连接板；所述齿轮齿条传动机构包括齿轮和齿条，所述齿轮居中设置于两根导轨之间，齿轮的两侧啮合有与导轨平行的两根齿条，两根所述齿条的一端分别与两块第一滑块连接板连接，另一端分别与两块第二滑块连接板连接；所述电机的输出轴与齿轮连接；两个所述夹臂分别安装于两块第一滑块连接板上；所述检测片安装于第二滑块连接板上，两个所述光电开关与检测片配合。更进一步地，所述归中装置还包括机械限位，所述机械限位限制第二滑块的运动范围，机械限位包括限位块，所述限位块上设有与导轨平行且限制第二滑块运动范围的限位槽。

进一步地，所述归中装置还包括安装架，所述安装架安装于支撑平台上，所述导轨机构、电机、光电开关安装于安装架上。

进一步地，所述AGV小车还包括罩壳，所述罩壳罩于支撑平台上，罩壳的侧面设有供车载线体运输料箱的窗口、供矫正装置工作的开口、用于观察的透明窗板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：