[实用新型]一种爬壁焊缝机械手

权利要求书

1.一种爬壁焊缝机械手，包括爬壁主体部(1)，其特征在于：所述爬壁主体部(1)上固定安装有两个第一安装板(2)，两个所述第一安装板(2)上均固定安装有磁铁(3)，所述爬壁主体部(1)的下表面上固定安装有驱动机构(4)，所述驱动机构(4)上固定安装有转动轮(5)，所述爬壁主体部(1)的下表面上通过轴承转动安装有第一转轴(6)，所述第一转轴(6)的下端固定安装有转向轮(7)，所述转向轮(7)的一侧固定安装有固定机构(8)，所述爬壁主体部(1)的上表面上固定安装有第二安装板(9)，所述第二安装板(9)上固定安装有移动机构(10)，所述移动机构(10)上固定安装有第一调节机构(12)，所述第一调节机构(12)包括安装座(121)、第一伺服电机(122)、转盘(123)，所述安装座(121)固定安装在所述移动机构(10)上，所述转盘(123)通过轴承转动安装在所述安装座(121)上，所述第一伺服电机(122)的输出轴通过齿轮与所述转盘(123)传动连接，所述第一伺服电机(122)固定安装在所述安装座(121)上，所述安装座(121)上固定安装有铰接座(13)，所述铰接座(13)的上端固定安装的支撑板(15)，所述支撑板(15)与所述转盘(123)之间设置有第二调节机构(16)，所述支撑板(15)上通过轴承转动安装有第一丝杆(17)，所述支撑板(15)的上表面上固定安装有第二伺服电机(18)，所述第二伺服电机(18)的输出轴通过齿轮与所述第一丝杆(17)传动连接，所述第一丝杆(17)上螺纹连接有第一滑块(19)，所述第一滑块(19)的下表面上固定安装有电动伸缩杆(20)，所述电动伸缩杆(20)的输出端上固定安装有焊缝器(21)。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述驱动机构(4)包括第三伺服电机(41)、减速器(42)、第二转轴(43)，所述减速器(42)固定安装在所述爬壁主体部(1)的下端表面上，所述第三伺服电机(41)固定安装在所述减速器(42)上，所述第三伺服电机(41)的输出轴通过齿轮与所述减速器(42)传动连接，所述第二转轴(43)安装在所述减速器(42)上，所述转动轮(5)固定安装在所述第二转轴(43)上。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述固定机构(8)包括伺服电缸(81)和吸盘(82)，所述伺服电缸(81)固定安装在所述爬壁主体部(1)的下端，所述吸盘(82)固定安装在所述伺服电缸(81)的输出端上。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述移动机构(10)包括第二丝杆(101)、导杆(102)、第二滑块(103)和第四伺服电机(104)，所述第二丝杆(101)通过轴承转动安装在所述第二安装板(9)上，所述导杆(102)固定在所述第二安装板(9)上，所述第二滑块(103)与所述第二丝杆(101)螺纹连接，所述导杆(102)与所述第二滑块(103)滑动安装，所述第四伺服电机(104)通过联轴器与所述第二丝杆(101)传动连接，所述第四伺服电机(104)固定在所述第二安装板(9)上。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述第二调节机构(16)包括伺服液压缸(161)和两个叉架(162)，其中一个所述叉架(162)固定安装在所述支撑板(15)的下表面上，另一个所述叉架(162)固定安装在所述转盘(123)的上表面上，所述伺服液压缸(161)分别铰接在两个所述叉架(162)上。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述支撑板(15)的两侧表面上均设有滑槽(22)，所述滑槽(22)内滑动安装有固定块(23)，所述固定块(23)的一端固定安装在所述第一滑块(19)上。

7.根据权利要求6所述的一种爬壁焊缝机械手，其特征在于：所述固定块(23)上设置有激光测位仪(24)，所述激光测位仪(24)的一侧设置有摄像头(25)。