[实用新型]一种非开挖管道修复机器人

权利要求书

1.一种非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述非开挖管道修复机器人包括机架和两个行走组件，所述机架上设置有功能件，两个所述行走组件镜像设置；所述行走组件包括沿所述机架的周向分布的三个行走单体，每个所述行走单体均包括行走轮，所述行走轮均采用麦克娜姆轮，其中两个所述行走轮的中心线垂直且分别通过行走电机独立驱动。

2.根据权利要求1所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，三个所述行走轮分为第一主动轮、第二主动轮和从动轮，所述第一主动轮的中心线与所述机架的行进方向垂直，所述第二主动轮的中心线与所述机架的行进方向平行，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别通过所述行走电机独立驱动。

3.根据权利要求2所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述行走组件还包括自锁件，所述自锁件包括控制器和两个自锁插杆，所述第一主动轮和所述第二主动轮上均设置有自锁孔，所述自锁插杆和所述自锁孔一一配合，两个所述自锁插杆通过所述控制器控制，以使至少一个所述自锁插杆插入所述自锁孔内且所述第一主动轮和所述第二主动轮中最多只有一个能够转动。

4.根据权利要求1所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述机架包括连接件和同轴设置的两个架体，所述连接件包括转动配合的转动座和转动件，所述转动座和所述转动件分别与两个所述架体固定，所述转动件相对于所述转动座的转动中心线与所述架体的中心线重合。

5.根据权利要求4所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，其中一个所述架体上设置有定位座，所述转动座与所述定位座铰接且设置有复位弹簧，所述复位弹簧使所述转动座和所述定位座具有贴合的趋势。

6.根据权利要求5所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述复位弹簧为扭簧，所述扭簧设置于所述转动座和所述定位座的铰接处。

7.根据权利要求4所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述连接件还包括导向杆和导向轮，所述导向杆的一端固定于所述转动座，所述导向轮可转动的设置于所述导向杆的端部，以所述转动座与所述架体的铰接中心线为参考线，所述导向杆的中心线与所述参考线垂直，所述导向轮的中心线与所述参考线平行。

8.根据权利要求1所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述机架还包括活动件和调节件，所述活动件沿所述机架的中心线可活动的设置于所述机架，所述活动件上设置有滑轨，所述调节件包括滑块和调节弹簧，所述滑块可滑动的设置于所述滑轨，所述调节弹簧分别与所述滑轨和所述滑块配合；所述行走单体还包括支腿和支架，所述支腿的一端铰接于所述机架，所述行走轮设置于所述支腿的端部，所述支架的一端铰接于所述活动件且另一端铰接于所述支腿的中部，所述调节弹簧使所述支腿具有展开的趋势。

9.根据权利要求1所述的非开挖管道修复机器人，其特征在于，所述功能件采用摄像机、清洁刷和拖揽头中的至少一种。