[实用新型]一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统

说明书

本实用新型涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，包括双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

技术领域

本实用新型属于卷烟生产自动化智能化技术领域，尤其涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统。

背景技术

目前在烟草制丝车间，烟梗的上料绝大部分均是通过人工操作完成：装有烟梗的烟梗包由运输车运送至指定区域无规则堆放，利用遥控器对挂钩(目前为三个钩)实现东西方向、上下方向移动。操作工利用遥控器将挂钩移至需开烟梗包处，人工手动将三个钩子分别勾上三袋烟梗包(南北方向的烟梗包需人工拉着钩子移至该处进行勾包)。勾包完成后，操作遥控器将烟梗包移动至与除尘罩等高位置时，操作人员一只手固定烟梗包，另一只手操作切割刀划开烟梗包底部后，附加人工抖动，使烟梗完全落入传送皮带(其他两个烟梗包为同样的操作，但中间有转动挂钩寻找未开烟梗包的过程)。开包完成后，将空烟梗包人工放至规定处。

为提升整体自动化程度并实现减员增效，在满足生产工艺要求的前提下，拟通过使用自动化设备、机器人来实现生产的自动化。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，以解决烟梗包从运输卸包到空烟梗包回收的全流程自动化智能化的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统技术方案主要由双轴桁架机器人系统、移动视觉系统、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、烟梗包上料防尘机构、空烟梗包回收桶机构、改装葫芦吊等部分组成。本方案中双轴桁架机器人既可以完成从运输车抓包放在指定区域，也可以完成从指定区域抓包、开包到输送带上，可实现整体的自动化；原有的葫芦吊经改造后可以留以备用，防止设备出现故障，可以由人工继续操作，保证生产；由一套移动视觉系统完成了运输车上的烟梗包定位、摆放区域的烟梗包定位以及火星检测；轴2移动至漏斗上方才进行开包，保证烟梗不会洒落。

一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，包括双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；

所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，悬臂梁的下方用于停靠烟梗包运输车；在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；

在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，在所述视觉移动机构上安装有两个视觉相机，其中一个在烟梗包运输车及指定的烟梗包摆放范围之间移动，另一个在烟梗指定包摆放区及空烟梗包回收桶机构范围内移动；

上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。

进一步的，所述双轴桁架机器人，包括四根立柱、两个横梁、两个固定纵梁、两个移动纵梁及运动轴一和运动轴二；

两个横梁分别为第一横梁和第二横梁，设置于四根立柱的顶端且相互平行，且两个横梁的一端均为悬臂梁结构，两个固定纵梁分别与四根立柱固定连接，共同组成框架结构；

在两个横梁之间设置有两个移动纵梁，分别为第一移动纵梁和第二移动纵梁，其中第一移动纵梁上设置运动轴一，第二移动纵梁上设置运动轴二，在运动轴一下端设置烟梗包卸车码垛机构，在运动轴二下端设置烟梗包破包卸料机构。