[实用新型]一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台

权利要求书

1.一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，包括实验台底座(1)、可调实验支架(2)、惯性轮动力装置(3)、控制系统(4)，所述实验台底座包括底板(11)、第一减震垫(12)、第二减震垫(13)、第三减震垫(14)、第四减震垫(15)，所述可调实验支架包括第一轴承座组件(21)、第二轴承座组件(22)、铰接光轴(23)、第一可调立板(24)、第二可调立板(25)、可调顶板(26)、可调横撑板(27)、第一L连接件(28)、第二L连接件(29)、第三L连接件(210)、第四L连接件(211)，所述惯性轮动力装置包括惯性飞轮(31)、连接法兰(32)、直流电动机(33)、电机支架(34)。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述第一减震垫(12)、第二减震垫(13)、第三减震垫(14)、第四减震垫(15)分别安装在底板(11)的四个角，同时减震垫为防滑材料，圆柱体形状，下方开有沉孔，安装时螺栓沉入减震垫内部2-3mm。

3.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述第一可调立板(24)与第二可调立板(25)上开有两条平行的直槽口，可以实现实验装置连接部件的竖直定位，以调整实验装置系统重心。

4.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述可调顶板(26)开有安装孔和直槽口，可以实现惯性轮动力装置在实验装置中的水平定位。

5.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述可调横撑板(27)上开有多条平行的直槽口，以满足不同规格MCU、IMU、电源、导线等得安装与固定，同时可调横撑板得两端开设有较短的直槽口，保证在与L连接件连接稳固并可适当定位。

6.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述惯性轮动力装置(3)中，惯性飞轮(31)与直流电动机(33)依靠连接法兰(32)固定，可以根据具体的实验参数实现不同规格的惯性飞轮与直流电机的组合。

7.根据权利要求1所述的一种基于惯性轮的单自由度平衡控制算法实验台，其特征在于：所述控制系统为一套以MCU为核心的运动控制与感知装置，可以根据具体实验要求进行调整。