[实用新型]蛇形机器人关节模块及模块化蛇形机器人关节

权利要求书

1.一种蛇形机器人关节模块(10)，其特征在于：包括：

耦合设置的第一关节单元(11)和第二关节单元(12)；以及，位于二者之间且具备正交设置的四端部的关节连接单元(13)；

所述第一关节单元(11)包括：第一关节本体(111)和设于其内的第一驱动组件(112)；所述第一驱动组件(112)的输出端与关节连接单元(13)的第一端部同步传动连接；

所述第二关节单元(12)包括：第二关节本体(121)和设于其内且与第一驱动组件(112)输出轴线垂直设置的第二驱动组件(122)；所述第二驱动组件(122)的输出端与所述第一端部邻侧的第二端部同步传动连接；

所述关节连接单元(13)上第一端部和与第一端部正对应设置的第三端部分别与第一关节本体(111)可旋转连接；所述关节连接单元(13)上第二端部和与第二端部正对应设置的第四端部分别与所述第二关节本体(121)可旋转连接。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第一关节本体(111)整体呈中空柱状结构且所述第一驱动组件(112)延其径向设置；所述第一关节本体(111)上相对靠近关节连接单元(13)的一侧具有能够与所述第一端部和第三端部相连接且与其侧壁一体式设计的第一连接耳(113)；

所述第二关节本体(121)整体呈中空柱状结构且所述第二驱动组件(122)延其径向设置；所述第二关节本体(121)上相对靠近关节连接单元(13)的一侧具有能够与所述第二端部和第四端部相连接且与其侧壁一体式设计的第二连接耳(123)。

3.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第一驱动组件(112)的输出端连接有第一同步轮且所述第一端部上设有与所述第一同步轮通过同步带传动连接的第二同步轮；

所述第二驱动组件(122)的输出端连接有第三同步轮且所述第二端部上设有与所述第三同步轮通过同步带传动连接的第四同步轮。

4.根据权利要求3所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第二同步轮的直径大于所述第一同步轮的直径且所述第四同步轮的直径大于所述第三同步轮的直径。

5.根据权利要求3所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第一端部上的第二同步轮胶合连接有第一轴承且所述第一轴承能够紧密嵌入设于所述第一关节本体(111)上的第一连接孔上；所述第三端部上设有第三轴承且第三轴承能够紧密嵌入设于所述第一关节本体(111)上的第二连接孔上；

所述第二端部上的第四同步轮胶合连接有第二轴承且所述第二轴承能够紧密嵌入设于所述第二关节本体(121)上的第三连接孔上；所述第四端部上设有第四轴承且第四轴承能够紧密嵌入设于所述第二关节本体(121)上的第四连接孔上。

6.根据权利要求3所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第一驱动组件(112)包括：沿所述第一关节本体(111)径向分布且两端分别与第一关节本体(111)侧壁固接的第一矩形框(114)和固接于所述第一矩形框(114)内的第一舵机(115)；所述第一舵机(115)的输出轴贯穿所述第一矩形框(114)侧壁并与固接于该侧侧壁的第一同步轮传动连接；

所述第二驱动组件(122)包括：沿所述第二关节本体(121)径向分布且两端分别与第二关节本体(121)侧壁固接的第二矩形框(124)和固接于所述第二矩形框(124)内的第二舵机(125)；所述第二舵机(125)的输出轴贯穿所述第二矩形框(124)侧壁并与固接于该侧侧壁的第三同步轮传动连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种蛇形机器人关节模块，其特征在于：

所述第一关节本体(111)上相对远离所述第一关节本体(111)的一侧设有第一环形边沿(116)且所述第一环形边沿(116)上设有扩展孔；所述第二关节本体(121)上相对远离所述第二关节本体(121)的一侧设有第二环形边沿(126)且所述第二环形边沿(126)上设有扩展孔。

8.一种模块化蛇形机器人关节(20)，其特征在于：包括：至少两个如权利要求1-7任一项所述的蛇形机器人关节模块(10)；所述关节模块(10)叠放设置且两相邻的关节模块(10)呈上下镜像设置。