[实用新型]一种工业机器人堆垛系统

权利要求书

1.一种工业机器人堆垛系统，其特征在于，包括箱体移载机器人、设于所述箱体移载机器人两侧的至少两组箱体定位输送机构，以及定位装载机构；

每组所述箱体定位输送机构的出料端设有待夹取工位，每组所述箱体定位输送机构用于将箱体间歇传送至所述待夹取工位；

所述箱体移载机器人的自由端设有用于夹取所述箱体的码垛夹具，所述码垛夹具包括安装基板，以及相对设置的固定夹板和移动夹板，所述固定夹板与安装基板固定，所述安装基板上设有用于驱动所述移动夹板靠近或远离所述固定夹板的夹紧驱动机构；

所述箱体移载机器人用于驱动所述码垛夹具在待夹取工位与所述定位装载机构之间移动。

2.如权利要求1所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，每组所述箱体定位输送机构包括用于输送箱体的输送线，以及沿所述输送线的输送方向依次设置的推送机构、第一感应开关和端部挡板；

所述推送机构包括推板和推板驱动机构，所述输送线上设有向输送方向延伸的侧挡板，所述推板与侧挡板平行，且所述推送机构与所述侧挡板相对设置在输送线的两侧；

所述第一感应开关与所述推板驱动机构相连，当所述第一感应开关感应到箱体经过时，所述推板驱动机构驱动推板推动所述箱体，且使所述箱体贴靠所述侧挡板；

所述端部挡板设置在所述输送线的出料端，用于与所述箱体靠近输送线出料端的端面相抵接。

3.如权利要求2所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述推送机构与所述输送线的进料端之间设有伸缩挡板，所述输送线的出料端设有行程开关，所述行程开关与所述伸缩挡板及箱体移载机器人相连，当所述行程开关感应到出料端存在箱体时，所述伸缩挡板伸出并阻挡进料端的箱体在输送线上继续传送，所述箱体移载机器人驱动所述码垛夹具靠近所述待夹取工位。

4.如权利要求3所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述输送线上还设有第二感应开关，所述第二感应开关设置在所述伸缩挡板的进料端靠近伸缩挡板的位置，所述第二感应开关与所述伸缩挡板相连，当所述行程开关感应到出料端的箱体被取走，且所述第二感应开关感应到进料端的箱体时，所述伸缩挡板缩回并使进料端的箱体在输送线上继续传送。

5.如权利要求1所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述固定夹板的底部设有用于承托所述箱体的托板，所述码垛夹具的固定夹板设置在所述输送线的出料口一侧。

6.如权利要求1或5所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述固定夹板背对所述移动夹板的一侧设有翻转气缸，所述托板与固定夹板的底部铰接，所述翻转气缸的驱动端与托板相连，用于驱动所述托板翻转。

7.如权利要求1所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述移动夹板与固定夹板相对的一侧设有第三感应开关，所述第三感应开关与所述翻转气缸相连；

所述固定夹板与移动夹板相对的一侧设有第四感应开关，所述第四感应开关位于所述移动夹板的下方，其与所述夹紧驱动机构相连。

8.如权利要求1所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述定位装载机构包括转运车和定位夹紧装置，所述转运车包括用于承载垛料的车架，所述定位夹紧装置包括定位座和夹紧机构，

所述定位座包括相对设置的导轨，以及设于所述导轨一端的限位档杆，所述限位档杆用于与车架的端部相抵接，相对设置的所述导轨远离所述限位档杆的一端向外开放设置；

所述夹紧机构与所述导轨对应设置，所述夹紧机构包括驱动气缸和夹板，所述驱动气缸与夹板相连，用于驱动所述夹板与所述车架的两侧壁相抵接。

9.如权利要求8所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述导轨包括定向轨和导向轨，所述导向轨与定向轨的端部相连，相对设置的所述导轨的定向轨平行设置，相对设置的所述导轨的导向轨的自由端向外开放设置；

所述定向轨和导向轨上均设有用于与所述车架的侧壁相抵接的导向轮。

10.如权利要求8所述的工业机器人堆垛系统，其特征在于，所述限位档杆上设有第五感应开关，所述第五感应开关与所述驱动气缸相连。