[实用新型]一种轮式管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮式管道检测机器人，包括：主腔体、通过升降装置设在主腔体上的摄像装置、设在主腔体上的尾部组件、通过驱动装置设在主腔体上的轮胎，尾部组件包括设在主腔体后方的过线转轴座、与过线转轴座通过轴连接的过线转轴、设在过线转轴上的尾部连接器、与尾部连接器焊接的电缆线，电缆线依次穿过过线转轴和过线转轴座延伸至主腔体内部；驱动装置包括设在主腔体内的主电机、与主电机输出轴连接的轴轮组；电缆线与主电机电性连接，轮胎与轴轮组连接，主电机带动轴轮组转动，轴轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动。本实用新型提供的轮式管道检测机器人，可以适应较小管道的检测，且尾部电缆线包裹在内部，不易受损。

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，特别是涉及一种轮式管道检测机器人。

背景技术

管道机器人用于实现对管道破裂、堵塞、腐蚀等情况的检测工作，采用图像处理技术对摄像机拍摄的管道内部图像进行处理，识别出管道的问题情况，从而辅助人工对管道问题情况的判断。现有管道检测机器人驱动系统电机采用独立支架固定，前后轮采用链条联动，造成爬行器的腔体较宽、较厚，无法适应较小管道的检测，且现有管道检测机器人尾部连接结构的电缆线裸露在外，容易磨损、断裂。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轮式管道检测机器人，可以适应较小管道的检测，且尾部电缆线包裹在内部，不易受损。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种轮式管道检测机器人，包括：主腔体、通过升降装置设在主腔体上的摄像装置、设在主腔体上的尾部组件、通过驱动装置设在主腔体上的轮胎，所述尾部组件包括设在所述主腔体后方的过线转轴座、与过线转轴座通过轴连接的过线转轴、设在过线转轴上的尾部连接器、与尾部连接器焊接的电缆线，所述过线转轴座和过线转轴均带有过线结构，所述电缆线依次松弛穿过所述过线转轴的过线结构和所述过线转轴座的过线结构延伸至所述主腔体内部；所述驱动装置包括设在所述主腔体内的主电机、与主电机输出轴连接的轴轮组；所述电缆线与所述主电机电性连接，所述轮胎与所述轴轮组连接，所述主电机带动所述轴轮组转动，所述轴轮组带动所述轮胎转动，所述轮胎带动管道检测机器人运动；

所述主电机的输出轴上设置有主电机减速箱，所述轴轮组包括与主电机减速箱通过轴连接的小锥齿轮、与小锥齿轮啮合连接的大锥齿轮、与大锥齿轮通过轴连接的后齿轮轴、与后齿轮轴经单排齿轮联动的前齿轮轴，所述后齿轮轴和所述前齿轮轴上均设置所述轮胎，所述后齿轮轴带动后部所述轮胎转动，所述前齿轮轴带动前部所述轮胎转动，所述主电机减速箱的轴通过轴连器与所述小锥齿轮的轴固定连接。

可选的，所述摄像装置包括灯座组件、设置在灯座组件上的旋转镜头，所述灯座组件包括设在所述升降装置上的灯座结构件、设在灯座结构件前方的灯座连接器、设在灯座连接器上下两侧的光源器、设在灯座结构件后方的后摄像头组件，所述灯座结构件顶端钻有埋孔，所述埋孔内穿入有电缆线，顶端安装有堵头；所述旋转镜头包括摄像头组件、设在摄像头组件上的旋转装置、设在旋转装置上的旋转镜头连接器，所述旋转镜头连接器与所述灯座连接器配合连接，所述旋转装置带动所述摄像头组件转动；所述摄像头组件包括摄像头结构件、设在摄像头结构件内部的镜头、设在镜头上下两侧的摄像头光源板、设在摄像头光源板平行位置上的激光发射器，所述激光发射器用于测量管道内物体大小。

可选的，所述旋转装置包括水平旋转装置、垂直旋转装置，所述水平旋转装置可实现摄像头组件水平360°旋转，垂直旋转装置可实现摄像头组件垂直 180°旋转。

可选的，所述升降装置包括抬升电机、抬升电机输出轴上设置的抬升电机减速箱、与抬升电机减速箱通过轴连接的蜗杆、与蜗杆啮合连接的涡轮、与涡轮通过轴连接的抬升主动轴、与抬升主动轴通过轴连接的抬升主动臂、与抬升主动臂通过轴连接的抬升从动臂，所述抬升从动臂一端与所述抬升主动臂通过轴连接，所述抬升从动臂的另一端与所述摄像装置连接。

可选的，所述升降装置还包括气弹簧，所述气弹簧抵接在所述主腔体的腔体上盖与所述抬升主动臂之间。