[实用新型]机械手及机器人

说明书

本申请提供了一种机械手及机器人,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，第一驱动机构、第二驱动机构均连接于基础件，第一夹持件通过第一识别结构连接于第一驱动机构的驱动端，第二夹持件通过第二识别结构连接于第二驱动机构的驱动端。与现有技术相比，本申请提供的机械手及机器人，通过在第一夹持件和第一驱动机构之间设置第一识别结构，在第二夹持件与第二驱动机构之间设置第二识别结构，使第一夹持件和第二夹持件能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。

技术领域

本申请属于上下料技术领域，更具体地说，是涉及一种机械手及机器人。

背景技术

随着工业化的不断进步和发展，机械化、自动化、标准化逐渐成为生产线生产的标准要求和发展趋势，传统的纯人工的生产方式，越来越难以适应工业化的发展进程，在生产线生产流程中，为加快生产效率，通常采用上下料机器人对多个工位进行进行上料和下料，以提高生产效率。

现阶段，机器人通常采用机械手对多个工位进行上下料，机械手设有用于夹持工件的夹持件，通过夹持件的张合动作，实现对工件的放和取。实际上，在生产过程中，由于工件的形状不同，以及并不是所有工件的形状都是对称结构。因此，适配性地，夹持件的形状或结构不尽相同，通常会将每个夹持件形状或结构设计成与其所夹持工件部位的形状或结构相适应。装配时，还需保证每个夹持件被安装到对应的位置，使机械手能够顺利的夹取工件。

现有的机械手的夹持件，通常采用紧固件与机械手固定连接，安装时，容易出现夹持件装错或装反的现象，在进而导致无法夹取工件或对工件夹取操作产生不良影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械手及上机器人，以解决现有技术中存在的夹持件容易装错或装反的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供一种机械手,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均连接于所述基础件，所述第一夹持件连接于所述第一驱动机构的驱动端，所述第二夹持件连接于所述第二驱动机构的驱动端，其特征在于：

所述机械手还包括第一识别结构和第二识别结构；

所述第一夹持件通过所述第一识别结构连接于所述第一驱动机构，所述第一识别结构供所述第一夹持件识别和定位所述第一夹持件相对于所述第一驱动机构的位置；

所述第二夹持件通过所述第二识别结构连接于所述第二驱动机构，所述第二识别结构供所述第二夹持件识别和定位所述二夹持件于相对于所述第二驱动机构的位置。

一实施例中，所述第一识别结构包括两个结构，该两个所述结构中的其中一者设置于所述第一驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第一夹持件，且该两个结构适配连接；

所述第二识别结构包括两个结构，该两个结构中的一者设置于所述第二驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第二夹持件，且该两个结构适配连接。

一实施例中，所述第一识别结构、第二识别结构均包括相适配的第一结构和第二结构；

在第一识别结构中，所述第一结构设置于所述第一驱动机构，所述第二结构设置于所述第一夹持件；

在第二识别结构中，所述第一结构设置于所述第二夹持件，所述第二结构设置于所述第二驱动机构。

一实施例中，所述第一结构是杆结构，所述第二结构是孔结构。

一实施例中，所述第一驱动机构的中轴线和所述第二驱动机构的中轴线重合；

所述第一识别结构与所述第一驱动机构中轴线的距离大于或小于所述第二识别结构与所述第二驱动机构中轴线的距离。

一实施例中，所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造相同。