[实用新型]一种铸件柔性打磨装置

权利要求书

1.一种铸件柔性打磨装置，其特征在于，包括：

机架；

运输机构，设置在所述机架上；

若干加工装置，沿所述运输机构的运输方向依次设置；

机械臂，设置在所述机架上，所述机械臂具有从所述运输机构上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构的第二状态，且所述机械臂处于第一状态时，所述机械臂夹持工件依次经过各所述加工装置的加工；以及

力控模块，设置在所述机械臂上，用于感应各所述加工装置分别对工件的压力，并调节所述机械臂的夹持端与各所述加工装置的加工工位的相对位置。

2.根据权利要求1所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统用于分别控制所述机械臂和各所述加工装置的启闭，且所述控制系统内设有程序控制模块，所述程序控制模块控制所述机械臂的运动路径。

3.根据权利要求2所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述控制系统内还设有学习模块，所述学习模块记录所述机械臂的运动路径，并反馈至所述控制系统，所述控制系统调节所述程序控制模块，以优化所述机械臂的运动路径，形成闭环控制系统。

4.根据权利要求1至3任一项所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：各所述加工装置包括冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置，所述冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置沿所述运输机构的运输方向依次设置。

5.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述去毛刺装置为浮动打磨机构。

6.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述浇口打磨装置为第一砂带机。

7.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述分型线打磨装置为第二砂带机。