[实用新型]一种新型远端操作机械臂

权利要求书

1.一种新型远端操作机械臂，其特征在于，包括：

机械上臂；与所述机械上臂连接的机械下臂；

与所述机械上臂以及所述机械下臂连接的关节组件；所述关节组件中设有定轴旋转运动的关节执行部件；

所述关节组件包括：设置于所述机械下臂以及所述机械上臂之间的肘部关节；与所述机械上臂一端连接的腕部关节；与所述机械下臂一端连接的肩部关节；

以及与所述肩部关节连接，用以控制所述机械上臂、所述机械下臂以及所述关节组件整体移动的平移机构。

2.根据权利要求1所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述肘部关节包括：与所述机械下臂转动连接的第一肘部关节；一端与所述第一肘部关节转动连接，另一端连接所述机械上臂的第二肘部关节。

3.根据权利要求1所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述肩部关节包括：与所述平移机构连接的第一肩部关节；一端与所述第一肩部关节转动连接，另一端连接所述机械下臂的第二肩部关节。

4.根据权利要求3所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述腕部关节包括：第一腕部关节、第二腕部关节以及第三腕部关节；所述第一腕部关节一端与所述机械上臂转动连接，另一端连接所述第二腕部关节；所述第二腕部关节一端与所述第一腕部关节转动连接，另一端连接所述第三腕部关节；所述第三腕部关节一端连接所述第二腕部关节，另一端与配网作业工具转动连接。

5.根据权利要求4所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述新型远端操作机械臂还包括：与所述第三腕部关节另一端转动连接，用以连接配网作业工具的连接法兰；设置于所述平移机构以及所述第一肩部关节之间的底座安装支架，所述第一肩部关节与所述底座安装支架转动连接。

6.根据权利要求5所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，还包括：与所述平移机构连接的作业平台；设置于所述作业平台上，与所述关节组件通信连接的控制箱；与所述控制箱通信连接的控制终端。

7.根据权利要求6所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述平移机构包括：设置于所述作业平台上的移动导轨；设置于所述底座安装支架下，与所述移动导轨活动连接的移动支撑部件；用以为所述移动支撑部件移动提供动力的平移驱动部件。

8.根据权利要求7所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述移动支撑部件包括电驱活动底座；所述移动导轨包括直线导轨以及弧形导轨。

9.根据权利要求1所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述关节组件中还设有用以为所述关节执行部件提供动力的旋转驱动部件以及与所述关节执行部件连接参数检测部件。

10.根据权利要求9所述的新型远端操作机械臂，其特征在于，所述参数检测部件包括：与所述关节执行部件连接的压力传感器、角度传感器以及编码器。