[实用新型]履带式行走装置及机器人

权利要求书

1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括：

结构主体；

第一摆动件，所述第一摆动件绕第一参考轴线转动连接于所述结构主体；

第一承重轮，所述第一承重轮绕第二参考轴线转动连接于所述第一摆动件，所述第二参考轴线平行于所述第一参考轴线，并位于所述第一参考轴线的外周；

第二摆动件，所述第二摆动件绕第三参考轴线转动连接于所述结构主体，所述第三参考轴线与所述第一参考轴线平行并间隔；

第二承重轮，所述第二承重轮绕第四参考轴线转动连接于所述第二摆动件，所述第四参考轴线平行于所述第三参考轴线，并位于所述第三参考轴线的外周；

履带，所述履带绕设于所述第一承重轮和所述第二承重轮；

弹性件，所述弹性件连接于所述第一摆动件和所述第二摆动件之间，所述弹性件与所述第一摆动件的第一连接点位于所述第一参考轴线的外周，所述弹性件与所述第二摆动件的第二连接点位于所述第二参考轴线的外周，所述弹性件分别对所述第一摆动件和所述第二摆动件施加一弹力，以使得第一摆动件、第二摆动件分别通过所述第一承重轮、第二承重轮抵压于所述履带。

2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，

所述第一参考轴线以及所述第三参考轴线所在平面为第一参考平面，所述第二参考轴线和所述第四参考轴线位于所述第一参考平面的一侧，以所述第一参考平面为投影面，所述第二参考轴线和所述第四参考轴线的投影位于所述第一参考轴线和所述第三参考轴线之间，

所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的另一侧，所述弹性件始终处于被拉伸状态，或

所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的所述一侧，所述弹性件始终处于被压缩状态。

3.根据权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，

所述第一参考轴线以及所述第二参考轴线所在平面为第二参考平面，所述第一连接点位于所述第二参考平面，和/或

所述第三参考轴线以及所述第四参考轴线所在平面为第三参考平面，所述第二连接点位于所述第三参考平面。

4.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，包括：

第一限位件，所述第一限位件设置于所述第一摆动件上，用于在所述第一摆动件转动至第一预定位置时，与所述结构主体相抵触，以限制所述第一摆动件继续摆动；和/或

第二限位件，所述第二限位件设置于所述第二摆动件上，用于在所述第二摆动件转动至第二预定位置时，与所述结构主体相抵触，以限制所述第二摆动件继续摆动。

5.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，

所述第一参考轴线以及所述第三参考轴线所在平面为第一参考平面，所述第二参考轴线和所述第四参考轴线位于所述第一参考平面的一侧，以所述第一参考平面为投影面，所述第二参考轴线的投影位于所述第一参考轴线背向所述第三参考轴线一侧，所述第四参考轴线的投影位于所述第三参考轴线背向所述第一参考轴线一侧，

所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的另一侧，所述弹性件始终处于被压缩状态，或

所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的所述一侧，所述弹性件始终处于被拉伸状态。

6.根据权利要求1至5任一所述的履带式行走装置，其特征在于，

所述第一摆动件、所述第一承重轮、所述第二摆动件、所述第二承重轮、所述履带以及所述弹性件组合形成行走单元，所述行走单元设置有至少四个，四个所述行走单元在第一参考轴线的轴向间隔设置。

7.根据权利要求6所述的履带式行走装置，其特征在于，包括：

至少四个电机，四个所述电机与所述四个所述行走单元一一对应，分别设置于所述结构主体上，其中，两个所述电机位于内侧两个所述行走单元所夹空间内，另外两个所述电机位于外侧两个所述行走单元所夹空间内。