[实用新型]一种天车大梁内缝机器人焊接系统

权利要求书

1.一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，包括：机器人移动滑台(1)、工件放置平台(2)、工件传输辊道(3)、工件移动变位机构(4)、机器人焊接系统(5)、工件前端伺服可调定位机构(6)；以工件传输辊道(3)为基准，工件传输辊道(3)中心与大梁焊接线前后相连；工件移动变位机构(4)嵌入工件传输辊道(3)之间；在工件传输辊道(3)外侧前端右侧安装工件前端伺服可调定位机构(6)，工件放置平台(2)安装于工件传输辊道(3)左侧；机器人移动滑台(1)安装于工件放置平台(2)左侧；机器人焊接系统(5)安装于机器人移动滑台(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，所述机器人移动滑台(1)包括移动滑台底座(1.1)、第一直线滑轨(1.2)、第一齿条(1.3)，第一直线滑轨(1.2)和第一齿条(1.3)分别对称的安装于移动滑台底座(1.1)对应位置止口处。

3.根据权利要求1所述的一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，所述工件传输辊道(3)包括传输辊道支架(3.3)、传输滚筒(3.2)、传输驱动电机(3.1)，传输驱动电机(3.1)安装于传输辊道支架(3.3)上，传输驱动电机(3.1)的输出端安装有主动单排链轮(3.4)，多个传输滚筒(3.2)转动安装在传输辊道支架(3.3)上，且在每个传输滚筒(3.2)的端部均设有从动双排链轮(3.6)，在主动单排链轮(3.4)和从动双排链轮(3.6)之间以及相邻的从动双排链轮(3.6)之间均套设有链条(3.5)。

4.根据权利要求1所述的一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，所述工件移动变位机构(4)包括变位移动机构底座(4.1)，移动导向滑轨(4.2)、移动推动油缸(4.3)、变位机底座(4.4)、变位机翻转驱动油缸(4.5)、变位机翻转臂(4.6)；变位移动机构底座(4.1)与工件放置平台(2)和工件传输辊道(3)十字交叉布局，移动导向滑轨(4.2)安装于变位移动机构底座(4.1)上，变位机底座(4.4)滑动连接在移动导向滑轨(4.2)上，移动推动油缸(4.3)的一端固定在移动导向滑轨(4.2)上，移动推动油缸(4.3)的另一端与变位机底座(4.4)连接，变位机翻转驱动油缸(4.5)安装在变位机底座(4.4)内，变位机翻转臂(4.6)通过变位机翻转臂(4.6)的固定支点转动连接在变位机底座(4.4)上，变位机翻转臂(4.6)的前端与变位机翻转驱动油缸(4.5)的伸缩端铰接。

5.根据权利要求2所述的一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，所述机器人焊接系统(5)包括机器人加长焊枪(5.1)、焊接机器人(5.2)、机器人横向移动驱动电机(5.3)、机器人横移滑板(5.4)、机器人门型横梁(5.5)、机器人移动滑台(5.7)、机器人纵向移动驱动电机(5.9)；机器人移动滑台(5.7)通过第一直线滑块(1.5)安装于第一直线滑轨(1.2)上，机器人纵向移动驱动电机(5.9)安装于机器人移动滑台(5.7)上，机器人纵向移动驱动电机(5.9)的输出端连接有与第一齿条(1.3)相配合的第一齿轮(1.4)，机器人移动滑台(5.7)之上安装机器人门型横梁(5.5)，在机器人门型横梁(5.5)上安装第二直线滑轨(5.9)和第二齿条(5.10)，机器人横移滑板(5.4)通过第二直线滑块(5.6)安装在第二直线滑轨(5.9)上，机器人横移滑板(5.4)上安装机器人横向移动驱动电机(5.3)，机器人横向移动驱动电机(5.3)上安装有与第二齿条(5.10)相配合的第二齿轮(5.11)，在横移滑板(5.4)上倒挂安装机器人(5.2)，机器人(5.2)的末端安装机器人加长焊枪(5.1)。

6.根据权利要求1所述的一种天车大梁内缝机器人焊接系统，其特征在于，所述工件前端伺服可调定位机构(6)包括定位机构立柱(6.1)、定位机构横梁(6.2)、定位机构直线滑轨(6.3)、定位机构滑板(6.4)、定位滑板驱动伺服(6.5)、摆动臂推拉气缸(6.6)、定位摆动臂(6.7)；在定位机构立柱(6.1)上安装定位机构横梁(6.2)，在定位机构横梁(6.2)上安装定位机构直线滑轨(6.3)和第三齿条(6.10)，定位机构滑板(6.4)通过第三直线滑块安装在定位机构直线滑轨(6.3)上，定位机构滑板(6.4)上安装有定位滑板驱动伺服(6.5)，定位滑板驱动伺服(6.5)上安装有与第三齿条(6.10)相配合的第三齿轮(6.9)，摆动臂推拉气缸(6.6)通过安装座安装在定位机构滑板(6.4)上，定位摆动臂(6.7)铰接在安装座上，摆动臂推拉气缸(6.6)的伸缩端与定位摆动臂(6.7)连接，通过气缸收缩完成定位摆动臂(6.7)阻挡工件或让出工件。