[实用新型]一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路

权利要求书

1.一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于，包括：

六足机器人控制器；

与六足机器人控制器PWM输出信号相连的六个输入端分为三组；

无刷直流电机的三相；

与无刷直流电机的三相分别连接的三个电流采样点；

所述六个输入端分为三组，分别是输入端PWMA+和输入端PWMA-、输入端PWMB+和输入端PWMB-、输入端PWMC+和输入端PWMC-；

所述无刷直流电机的三相分别为A相、B相和C相，三相分别与六个输入端通过上拉电阻和三极管相连接；

所述三个电流采样点分别是J1、J2和J3。

2.根据权利要求1所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：与输入端PWMA+相连的分别是电阻R2和上拉电阻R14，所述电阻R2与三极管Q1基极相连，电阻R1与三极管Q1的集电极相连，电阻R1的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT1的栅极与所述三极管Q1的集电极相连，P型场效应管VT1的源极与电源正极相连，P型场效应管VT1漏极与N型场效应管VT2的漏极相连，介于N型场效应管VT2的源极与栅极之间连接有外围电阻R4；

与输入端PWMA-相连的分别是电阻R3和上拉电阻R15，所述电阻R3的另一端与N型场效应管VT2的栅极相连，场效应管VT1的漏极连接有电流采样点J1，电流采样点J1与无刷直流电机的A相相连。

3.根据权利要求1所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：与输入端PWMB+相连的分别是电阻R6和上拉电阻R16，所述电阻R6与三极管Q2基极相连，电阻R5与三极管Q2集电极相连，电阻R5的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT3的栅极与三极管Q2的集电极相连，P型场效应管VT3的源极与电源正极相连，P型场效应管VT3漏极与N 型场效应管VT4的漏极相连，介于N型场效应管VT4的源极与栅极之间连有外围电阻R8；

与输入端PWMB-相连的分别是电阻R7和上拉电阻R17，所述电阻R7的另一端与N型场效应管VT4的栅极相连，场效应管VT3的漏极连接有电流采样点J2，电流采样点J2与无刷直流电机的B相相连。

4.根据权利要求1所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：与输入端PWMC+相连的分别是电阻R10和上拉电阻R18，所述电阻R10与三极管Q2基极相连，电阻R9与三极管Q3的集电极相连，电阻R9的另一端连接到电源的正极，P型场效应管VT5的栅极与三极管Q2集电极相连，P型场效应管VT5的源极与电源正极相连，P型场效应管VT5漏极与N型场效应管VT6的漏极相连，介于N型场效应管的源极与栅极之间连有外围电阻R12；

与输入端PWMC-相连的分别是电阻R11和上拉电阻R19，所述电阻R11的另一端与N型场效应管VT6的栅极相连，场效应管VT5的漏极连接有电流采样点J3，电流采样点J3与无刷直流电机的C相相连。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：N型场效应管VT2的源极、N型场效应管VT4的源极和N型场效应管VT6的源极相连接后与电阻R13、电容C1依次连接后接地。

6.根据权利要求2所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：电流采样点J1与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机A相的工作状态。

7.根据权利要求3所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：电流采样点J2与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机B相的工作状态。

8.根据权利要求4所述的一种应用于六足机器人的无刷直流电机控制电路，其特征在于：电流采样点J3与外部电流检测电路相连接，用于检测无刷直流电机C相的工作状态。