[实用新型]一种减震行走机构及其拣选机器人

说明书

本实用新型公开了一种减震行走机构及其拣选机器人，包括底座以及关于底座的两侧对称设置的行走轮，行走轮上转动连接有转动臂组件，转动臂组件远离行走轮的一侧设置有第一转动部和第二转动部，第一转动部与底座转动连接，第二转动部转动连接有弹簧，弹簧远离第二转动部的一端转动连接于底座上。当行驶到凹凸不平的地面时，转动臂组件受力使第一转动部绕其转动中心转动一定的角度，使得行走轮的高度会随地面的高度变化而调节，弹簧起到受力缓冲的作用，行走轮保持与底面相抵，减少转动臂组件的震动，运行平稳，安全系数高。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储领域，尤其涉及一种减震行走机构及其拣选机器人。

背景技术

在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选装置进行挑选。

现有技术中的拣选机器人驱动装置的驱动轮，在凹凸起伏不平的路面经常出现震动，从而造成拣选机器人偏离运动轨迹，降低了拣选机器人的运输作业效率，且震动容易造成搬运的物料从拣选机器人上掉落，存在安全隐患。

鉴于此，需要对现有技术中的拣选机器人加以改进，以解决拣选机器人在凹凸不平的路面运行时出现震动，存在安全隐患的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减震行走机构及其拣选机器人，解决以上的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种减震行走机构，包括底座以及关于所述底座的两侧对称设置的行走轮，所述行走轮的一侧转动连接有转动臂组件，所述转动臂组件远离所述行走轮的一侧设置有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部与所述底座转动连接，所述第二转动部转动连接有弹簧，所述弹簧远离所述行走轮的一端转动连接于所述底座上。

可选的，所述转动臂组件包括连接板和转动板，所述转动板设置有与所述连接板相匹配的槽体，所述连接板安装于所述槽体内，使所述连接板与所述转动板固定连接；

所述第一转动部和所述第二转动部分别设置于所述转动板远离所述行走轮的一侧，且所述第一转动部设置于所述转动板的顶端。

可选的，还包括用于驱动所述行走轮转动的驱动组件，所述行走轮的中心设置有第一转轴，所述第一转轴的第一端与所述驱动组件的动力输出端连接，所述第一转轴的第二端与所述连接板转动连接；

所述驱动组件运行，可带动所述行走轮相对于所述连接板转动。

可选的，所述底座上设置有第一轴承座，所述第一转动部转动连接于所述第一轴承座。

可选的，所述第一轴承座远离所述行走轮的一侧设置有第二轴承座，所述第二轴承座固定安装于所述底座上，所述弹簧远离所述行走轮的一端与所述第二轴承座转动连接。

可选的，所述第二轴承座的两侧分别设置有限位板，所述限位板螺纹连接有限位螺栓，所述限位螺栓的一端抵紧于所述第二轴承座。

可选的，所述转动臂组件的两侧分别设置有一个所述第一轴承座，两个所述第一轴承座分别转动连接有第二转轴，所述第二转轴与所述第一转动部连接。

本实用新型还提供了一种拣选机器人，包括如上所述的减震行走机构。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：当行驶到凹凸不平的地面时，转动臂组件受力使第一转动部绕其转动中心转动一定的角度，使得行走轮的高度会随地面的高度变化而调节，弹簧起到受力缓冲的作用，行走轮保持与底面相抵，减少转动臂组件的震动，运行平稳，安全系数高。

附图说明