[实用新型]一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统

权利要求书

1.一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，包括鱼身壳体、设置在所述鱼身壳体两侧的胸鳍以及设于鱼身壳体尾部的尾鳍，鱼身壳体内部空腔中对应安设有胸鳍控制组件、尾鳍控制组件、浮潜模块和控制模块，所述胸鳍控制组件与胸鳍相连，所述尾鳍控制组件与尾鳍相连，所述浮潜模块包括浮潜舱和浮潜驱动组件，所述控制模块包括计算机、控制器和信息采集组件，所述信息采集组件与所述控制器的输入端相连，输出端分别与胸鳍控制组件、尾鳍控制组件和浮潜驱动组件相连，所述计算机与控制器通过水下无线光通信实现信息互联。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，所述胸鳍控制组件包括两两一组的四个胸鳍舵机，一组为左右摆动驱动舵机，另一组为上下摆动驱动舵机，所述左右摆动驱动舵机通过连接件并排固定于所述鱼身壳体上，并通过舵臂与所述上下摆动驱动舵机相连，上下摆动控制舵机通过连接件与鳍条相连，所述鳍条与所述胸鳍相连。

3.根据权利要求1或2所述的一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，所述尾鳍控制组件包括三组顺次连接的驱动关节，所述驱动关节由前、后U型支架和尾鳍舵机组成，三组驱动关节通过前、后U型支架相连，所述前、后U型支架分别与尾鳍舵机的前后两侧相连，位于前端的驱动关节的前U型支架固定于所述鱼身壳体上，位于后端的驱动关节的后U型支架与所述尾鳍相连。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，所述浮潜驱动组件包括电机和蠕动泵，所述电机驱动蠕动泵运转，蠕动泵与所述浮潜舱相连通。

5.根据权利要求1或4所述的一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，所述信息采集组件包括鱼眼相机和陀螺仪传感器，分别采集水域环境信息和机器鱼的方位信息。