[实用新型]一种适用于不同大小工件的四指机械手

权利要求书

1.一种适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：包括手指部分、手腕部分、动力部分；其中手指部分与手腕部分连接；

所述动力部分包括电机(5)、连杆(8)、四方支架(9)、螺杆(10)；动力部分用于通过电机(5)提供动力，通过电机(5)带动螺杆(10)旋转，通过螺杆(10)旋转带动四方支架(9)上下移动，与四方支架(9)连接的连杆(8)带动手指部分进行开合。

2.根据权利要求1所述的适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：所述手指部分由第一指关节(1)和第二指关节(2)组成，其中第二指关节(2)一端与手腕部分中支架(3)通过螺栓连接，第二指关节(2)另一端与第一指关节(1)一端通过螺栓连接，第一指关节(1)另一端作为自由端。

3.根据权利要求2所述的适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：所述第一指关节(1)夹持侧两段锯齿(13)之间设有凹槽(14)。

4.根据权利要求2所述的适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：所述第二指关节(2)由四块短板构成。

5.根据权利要求1所述的适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：所述手腕部分包括支架(3)、底盘(4)、支柱(6)、卡盘(7)；其中支柱(6)的一端与底盘(4)连接，支柱(6)的另一端与卡盘(7)连接，支架(3)上的卡槽Ⅰ(18)与卡盘(7)上的卡槽Ⅱ(20)通过铆接方式连接。

6.根据权利要求1所述的适用于不同大小工件的四指机械手，其特征在于：所述电机(5)安装在手腕部分中支柱(6)上，电机(5)带动一端从手腕部分中卡盘(7)穿出的螺杆(10)旋转，螺杆(10)另一端和四方支架(9)上的螺纹孔(16)通过螺纹连接，四方支架(9)四方开设的通孔(15)分别与一根连杆(8)一端通过螺栓连接，连杆(8)另一端和手指部分中第二指关节(2)中部通过螺栓连接。