[实用新型]一种基于流式计算的SLAM处理系统

说明书

本实用新型公开了一种基于流式计算的SLAM处理系统，涉及SLAM系统领域，其技术方案要点是：所述工作台的底壁四个角分别设有万向轮组件，所述万向轮组件包括通过转轴转动连接在工作台上的脚轮支架，所述脚轮支架垂直转动连接有脚轮，所述工作台上开设有正对各个脚轮支架的限位孔，所述脚轮支架上周向开设有环形孔，所述限位孔内固定穿设有弹簧销，所述弹簧销包括外壳，所述外壳中设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端设置在外壳内壁上，另一端设有穿过环形孔的销块，所述销块上设有驱动各个销块同时移出或同时插入环形孔的移动件，方便操作人员移动工作台，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及SLAM系统领域，更具体地说，它涉及一种基于流式计算的SLAM处理系统。

背景技术

SLAM作为移动机器人的核心问题，自从1988年提出以来，就受到了广泛关注，随着对于它不断深入的探索，并投入到工程实践中，其在研究与应用上的价值更是进一步凸现出来，作为SLAM技术的承载实体，SLAM技术是通过移动机器人来实现的。

公告号为CN110625597B的中国专利，公开了一种基于SLAM的机器人系统及其示教方法，其技术方案：包括由机器人本体和机器人末端执行器组成的机器人、工作台、工件、控制器、SLAM视觉模组、光源模块、电源模块。上述机器人系统的示教方法，包括以下步骤：步骤1：机器人初始化、SLAM视觉模组初始化，SLAM视觉模组的大地坐标与机器人本体的基坐标匹配；步骤2：记录机器人的工作起始点位置，记录SLAM视觉模组的起始点位置；步骤3：对工件加工或模拟加工，由控制器输出连续的SLAM视觉模组位姿数据，并记录为轨迹原始数据；步骤4：对轨迹原始数据进行编辑、匹配转换为机器人运动轨迹数据，并生成机器人运动轨迹程序；步骤5：对运动轨迹程序进行修改、优化后输入机器人中，并在对应的轨迹点上设置相应的功能、参数、动作要求。

但是，上述方案中，需要移动工作台时，只能通过吊车或人工推动方式移动，工作效率下降，不方便将工作台移动。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于流式计算的SLAM处理系统，方便操作人员移动工作台，提高工作效率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于流式计算的SLAM处理系统，包括工作台，所述工作台的底壁四个角分别设有万向轮组件，所述万向轮组件包括通过转轴转动连接在工作台上的脚轮支架，所述脚轮支架垂直转动连接有脚轮，所述工作台上开设有正对各个脚轮支架的限位孔，所述脚轮支架上周向开设有环形孔，所述限位孔内固定穿设有弹簧销，所述弹簧销包括外壳，所述外壳中设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端设置在外壳内壁上，另一端设有穿过环形孔的销块，当所述压缩弹簧处于自然状态时，所述销块插入环形孔中，所述销块上设有驱动各个销块同时移出或同时插入环形孔的移动件，所述工作台的底壁四个角分别穿设有位于各个脚轮上方的竖直盒，所述竖直盒两端为开口，各个所述竖直盒中均滑动连接有抵触杆，所述竖直盒靠近脚轮的一端通过转轴转动连接有封闭板，所述转轴上套设有使封闭板封闭竖直盒开口的扭簧，所述扭簧一端连接在竖直盒一端上，另一端连接在封闭板上，当各个所述封闭板均打开竖直盒开口时，各个所述抵触杆分别抵触在脚轮侧面上。

通过上述技术方案，由于脚轮支架转动连接在工作台上，在工作台的移动过程中，脚轮可以朝向任意方向移动，工作台不能朝着固定方向移动，移动不方便，因此，操作者通过移动件，驱动各个销块同时移出环形孔，调整脚轮方向，然后松开移动件，压缩弹簧恢复自然状态，此时各个销块再次同时插入环形孔中，脚轮只能朝着一个方向移动，增大工作台在工作台的移动过程中的稳定性，节省时间；当工作台移动至合适位置时，操作者按压各个抵触杆，此时封闭板均打开竖直盒开口，各个抵触杆分别抵触在脚轮侧面上，防止脚轮转动，稳定装置。

优选地，所述移动件包括四个拉绳，四个所述拉绳的一端分别连接在各个外壳上，另一端均连接在一起，且所述拉绳连接在一起的一端设有拉环。

通过上述技术方案，拉动拉环，驱动各个销块同时移出或同时插入环形孔，操作方便，节省时间，提高工作效率。