[实用新型]轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统

权利要求书

1.轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，包括主控制器（101）、定位导航装置（102）、轮速计（103）、下位机控制器（201）、液压系统（202）、执行机构（203）、传感器系统（204），所述主控制器（101）、定位导航装置（102）、轮速计（103）、下位机控制器（201），通过CAN总线连接。

2. 根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述主控制器（101），主CPU为i7-2655UE处理器，操作系统为Windows CE，负责规划和逻辑控制，接收下位机信息，形成目标控制量。

3.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述定位导航装置（102），为选型货架产品，实现挖掘机航向、姿态和位置检测。

4.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述轮速计（103），由霍尔传感器和感应装置组成，位于挖掘机的后轮毂（19）上，实现挖掘机的行驶速度检测。

5.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述下位机控制器（201），由可编程控制器和调理电路组成，接收主控制器（101）指令并解算成电信号，控制液压阀开口尺寸。

6.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述液压系统（202），由泵、阀、马达、液压油缸组成，所述液压系统（202）接收下位机控制器（201）的电信号，驱动执行机构（203）。

7.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述执行机构（203），包括4自由度工作装置和底盘机构，所述4自由度工作装置包括动臂（1）、斗杆（2）、伸缩臂（3）、铲斗（4），所述底盘机构包括前爪（11）、前臂关节（12）、前轮（13）、前腿关节（14）、前铰节（15）、底座（16）、后铰节（17）、后腿关节（18）、后轮毂（19）、后轮（20）。

8.根据权利要求1所述的轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统，其特征在于，所述传感器系统（204），包括位移传感器、液压系统压力传感器和数据采集模块，所述传感器系统（204）采集执行机构（203）的压力和位移信号，通过下位机控制器（201）上传至主控制器（101）。