[实用新型]一种具有三维建模功能的小车

说明书

本实用新型提供一种具有三维建模功能的小车，包括车体、激光雷达、驱动装置、建模装置；所述驱动装置，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于接收控制指令、驱动小车行进并获取小车的行进速度信息和行进方向信息，并将信息传输给所述建模装置；所述激光雷达，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于获取四周环境的点云数据，并将信息传输给所述建模装置；所述建模装置，设置在车体上，用于接收所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据，并对所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据进行处理、建模和显示。本实用新型提供了一种可远程控制进行全场景的扫描并实时建模的小车。

技术领域

本实用新型属于智能小车技术领域，具体涉及一种具有三维建模功能的小车。

背景技术

传统的三维扫描建模装置通常需要置于三脚架上，扫描固定地点，人为移动三脚架才能扫描整体环境，且需要精确测定各定点间距离，使用非常不便捷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种具有三维建模功能的小车。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有三维建模功能的小车，包括车体、激光雷达、驱动装置、建模装置；所述驱动装置，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于接收控制指令、驱动小车行进并获取小车的行进速度信息和行进方向信息，并将信息传输给所述建模装置；所述激光雷达，设置在车体上并与所述建模装置相连，用于获取四周环境的点云数据，并将信息传输给所述建模装置；所述建模装置，设置在车体上，用于接收所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据，并对所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据进行处理、建模和显示。

在第一种可能的实现方式中，所述建模装置包括处理模块、加速模块、显示模块；所述处理模块，用于将所述行进速度信息、所述行进方向信息和所述点云数据进行融合以实现相对坐标系到绝对坐标系的转换，再将融合后的数据进行拼接得到第一点云数据；所述加速模块，与所述处理模块相连，用于将所述第一点云数据的待加速部分进行并行运算以实现加速，并将处理后的数据回传给所述处理模块进行处理获得第二点云数据；所述显示模块，与所述处理模块相连，用于获取所述第二点云数据并将所述第二点云数据进行显示。

在第二种可能的实现方式中，所述驱动装置包括通信模块、控制模块、电机、电机编码器和陀螺仪；所述通信模块与所述控制模块相连，所述控制模块与所述电机、电机编码器和陀螺仪相连，所述电机用于驱动车轮带动小车行进，所述电机编码器用于获取电机转速信息，所述陀螺仪用于获取小车姿态角信息。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：可远程控制小车进行全场景的扫描并实时建模。

附图说明

图1示出了本实用新型一个实施例的一种具有三维建模功能的小车的模块框图；

图2示出了本实用新型一个实施例的一种具有三维建模功能的小车的的结构图；

图3示出了本实用新型一个实施例的建模装置的模块图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。而且所描述的附图仅是示意性的而非限制性的。