[实用新型]一种柔性外骨骼集成电机驱动装置及驱动器

权利要求书

1.一种柔性外骨骼集成电机驱动装置，包括伺服电机，其特征在于，还包括壳体、非接触式磁敏编码器、绕线轮以及减速齿轮组；

所述减速齿轮组安装在所述壳体内，所述伺服电机安装在所述壳体上，其输出端通过电机齿轮与所述减速齿轮组的动力输入齿轮啮合，所述绕线轮安装在所述减速齿轮组的动力输出齿轮转轴的一端，并在所述动力输出齿轮带动下转动，所述非接触式磁敏编码器安装在所述壳体上，并与所述动力输出齿轮转轴另一端相对设置。

2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述减速齿轮组包括二级齿轮、中间齿轮以及绕线齿轮；

所述二级齿轮、所述中间齿轮以及所述绕线齿轮均转动式安装在所述壳体内，所述中间齿轮的一级啮齿和二级啮齿分别与所述二级齿轮的二级啮齿和所述绕线齿轮啮合，所述电机齿轮与所述二级齿轮的一级啮齿啮合。

3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述二级齿轮一级啮齿的直径大于所述二级齿轮二级啮齿的直径。

4.根据权利要求2所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述中间齿轮一级啮齿的直径大于所述中间齿轮二级啮齿的直径。

5.根据权利要求3所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体；

所述第二壳体扣装在所述第一壳体上，形成立体空腔结构。

6.根据权利要求5所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述二级齿轮还包括第一轴承和第二轴承；

所述第一轴承和所述第二轴承分别安装在所述二级齿轮转轴的两端，所述二级齿轮通过所述第一轴承和所述第二轴承安装在所述第一壳体和所述第二壳体上。

7.根据权利要求5所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述绕线齿轮还包括第三轴承和第四轴承；

所述第三轴承和所述第四轴承分别安装在所述绕线齿轮转轴的两端，所述绕线齿轮通过所述第三轴承和所述第四轴承安装在所述第一壳体和所述第二壳体上。

8.根据权利要求5所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述中间齿轮的两端分别安装在所述第一壳体和所述第二壳体上对应的安装槽内。

9.根据权利要求1所述的柔性外骨骼集成电机驱动装置，其特征在于，所述绕线轮还包括鲍登线圆柱头和鲍登线圆柱头压片；

所述鲍登线圆柱头安装在所述绕线轮的凹槽内，所述鲍登线圆柱头压片安装在所述绕线轮上，将所述鲍登线圆柱头限制在所述凹槽内。

10.一种基于权利要求1至9任一项所述柔性外骨骼集成电机驱动装置的驱动器，其特征在于，还包括外壳、控制板、控制开关、电机驱动板、绕线轮罩以及驱动电源；

所述电机驱动装置为两个，两个所述电机驱动装置安装在所述外壳侧两侧，所述控制板、所述电机驱动板以及所述驱动电源均安装在所述外壳内，所述控制板和所述电机驱动板均与所述驱动电源电连接，所述控制板与所述控制开关和所述电机驱动板电连接，所述绕线轮罩安装在所述电机驱动装置上，并将所述绕线轮罩设在内。