[实用新型]一种激光扫描装置及其激光雷达、无人机或智能车

权利要求书

1.一种激光扫描装置，其特征在于，该激光扫描装置包括：

扫描镜组件，围绕一旋转轴旋转，该扫描镜组件具有四个扫描镜面，每个扫描镜面相对该旋转轴的夹角角度不完全相同，在垂直于该旋转轴的剖面上，该四个扫描镜面中相邻的扫描镜面的剖面线彼此垂直；

线形激光光源，经由该四个扫描镜面中的第一扫描镜面出射线形激光信号；

多个激光接收单元，该多个激光接收单元经由该四个扫描镜面中的第二扫描镜面接收该线形激光信号的回波信号，使得发射光路与接收光路相互隔离，避免该线形激光信号与该回波信号的相关干扰；

其中，该线形激光光源发出的线形激光信号所在平面与该多个激光接收单元接收的回波信号所组成的平面相互平行或为同一平面。

2.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该第一扫描镜面与该第二扫描镜面为相邻扫描镜面。

3.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该线形激光信号在一参考面上的投影的延伸方向与该旋转轴平行，该参考面位于该旋转轴与该线形激光光源之间，该参考面平行于该旋转轴。

4.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该激光扫描装置包括：

多个线形激光光源，每个线形激光光源均对应设置有多个激光接收单元，不同线形激光光源所对应的激光接收单元的数量相同或不同，该多个线形激光光源设置在该激光扫描装置的视场的同一侧或不同侧。

5.如权利要求4所述的激光扫描装置，其特征在于，该多个线形激光光源在不同时刻发射线形激光信号。

6.如权利要求4所述的激光扫描装置，其特征在于，该多个线形激光光源沿该旋转轴延伸方向排列，或者，该多个线形激光光源沿该旋转轴延伸方向的垂直方向排列。

7.如权利要求1或2或4所述的激光扫描装置，其特征在于，该多个激光接收单元沿该旋转轴延伸方向依次排列。

8.如权利要求4或5所述的激光扫描装置，其特征在于，同一该激光接收单元能够接收来自不同线形激光光源的回波信号。

9.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，根据该线形激光光源当前所投射的扫描镜面，该多个激光接收单元的其中一部分被使能。

10.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，在平行于扫描轴方向，每个该激光接收单元经由第二扫描镜面产生的接收视场包含于该线形激光光源经由该第一扫描镜面产生的发射视场。

11.如权利要求10所述的激光扫描装置，其特征在于，

其中(β_n1、β_n2)为对应同一线形激光光源的第n个激光接收单元的实际接收视场角度范围，α₁、α₂、α₃、α₄为四个扫描镜面各自的夹角，(θ₁、θ₂)为该线形激光光源实际发射的线形激光信号的出射角度范围。

12.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该线形激光光源包括激光器以及光束整形模块，该光束整形模块为光纤或微透镜或衍射元件。

13.一种激光雷达，其特征在于，设置有如权利要求1-12中任一所述的激光扫描装置。

14.一种无人机或智能车，其特征在于，设置有如权利要求13所述的激光雷达。