[实用新型]叠合剪力墙组模机械手

说明书

本实用新型提供一种叠合剪力墙组模机械手，组模门架滑动设置在纵向导轨上，并沿着纵向导轨行走；横移小车滑动设置在组模门架上，并沿着组模门架行走；在横移小车上设有升降臂，升降臂的底部设有转盘，转盘的底部设有夹取爪。组模门架由第一伺服电机通过轮箱、同步带或齿轮齿条传动机构驱动行走；横移小车由第二伺服电机通过同步带或齿轮齿条传动机构驱动行走。升降臂由升降气缸驱动升降，升降气缸的一端与横移小车固定连接，升降气缸的另一端与升降臂固定连接；在横移小车上还设有用于检测升降臂升降的位移传感器。本实用新型能够自动将边模按照预设组模方案，将边模和钢筋布置在模台上，采用简化的机械手结构，利于应用标准件，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及钢筋桁架预制板制备领域，特别是一种叠合剪力墙组模机械手。

背景技术

随着现行国家标准《装配式混凝土建筑技术标准》GB/T 51231-2016及《装配建筑评价标准》GB/T 51129-2017的先后实施，钢筋桁架混凝土叠合板得到广泛的应用。钢筋桁架预制板在构件厂通常采用自动化流水线生产，但因构件尺寸标准化程度有限，即构件的长度和宽度容易发生改变，加之构件厂流水线负责人对流水线生产的理解还不够深入，往往当项目数量较多涉及构件的尺寸变化时，就无法提升构件厂的产能。产能无法提升的最大限制因素主要有两个：一是产线设备的布局不合理，各工位节拍无法一致；二是边模的组模方式不统一。现有技术中也有采用自动化布模机的方案，例如中国专利文献CN111516132 A记载的一种自动布模机构及其布模方法、CN 109719844 A记载的布模机及其布模方法、CN 111571570 A记载的桁架自动放置专机及桁架自动放置方法。但是上述的结构均较为复杂，尤其是部分为非标件，增加了设备成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种叠合剪力墙组模机械手，能够提高组模效率，降低设备成本，在优选的方案中，能够提高构建组模的效率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种叠合剪力墙组模机械手，组模门架滑动设置在纵向导轨上，并沿着纵向导轨行走；

横移小车滑动设置在组模门架上，并沿着组模门架行走；

在横移小车上设有升降臂，升降臂的底部设有转盘，转盘的底部设有夹取爪。

优选的方案中，组模门架由第一伺服电机通过轮箱、同步带或齿轮齿条传动机构驱动行走；

横移小车由第二伺服电机通过同步带或齿轮齿条传动机构驱动行走。

优选的方案中，升降臂由第三伺服电机通过同步带或齿轮齿条传动机构驱动升降。

优选的方案中，升降臂由升降气缸驱动升降，升降气缸的一端与横移小车固定连接，升降气缸的另一端与升降臂固定连接；

在横移小车上还设有用于检测升降臂升降的位移传感器。

优选的方案中，转盘的驱动结构为：转盘的固定部与升降臂的底部固定连接，转盘的的转动部与固定部之间为可相对转动的连接结构，转盘的转动部边缘设有齿，转盘电机与固定部固定连接，转盘电机与转盘驱动齿轮连接，转盘驱动齿轮与转盘的转动部啮合连接；

夹取爪与转盘的转动部固定连接。

优选的方案中，转盘的底部固设有夹取横梁，夹取横梁的底部设有多个夹取爪。

优选的方案中，夹取横梁的底部设有阵列的安装螺孔，用于调节各个夹取爪的位置。

优选的方案中，夹取爪的结构为：爪体座上设有滑槽，第一爪体固定安装在滑槽内，第二爪体滑动安装在滑槽内，螺杆可转动的安装在滑槽内，且螺杆与第二爪体螺纹连接，爪体座上还固设有伺服电机，伺服电机的输出轴与螺杆固定连接。