[实用新型]手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括末端执行器、以及与所述末端执行器转动连接的可活动元件，所述手术器械还包括用于驱动所述可活动元件转动的第一机构、以及用于驱动所述末端执行器相对所述可活动元件转动的第二机构，其中，当所述可活动元件转动时，所述末端执行器跟随所述可活动元件一起转动，且所述第一机构和所述第二机构均由刚性材料构成。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述可活动元件在所述第一机构驱动下的转动方向与所述末端执行器在所述第二机构驱动下的转动方向相交。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一机构和所述第二机构中的至少一个包括连杆机构，用于将直线运动转化为旋转运动。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括分别与所述可活动元件转动连接的第一执行元件和第二执行元件，所述第二机构包括用于驱动所述第一执行元件相对所述可活动元件转动的第一子机构、以及用于驱动所述第二执行元件相对所述可活动元件转动的第二子机构。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一子机构和所述第二子机构中的至少一个包括与相应的所述第一执行元件或者所述第二执行元件转动连接的第一连杆、以及与所述第一连杆转动连接的第二连杆，所述第二连杆与所述可活动元件滑动连接，且所述第二连杆的往复直线运动经由所述第一连杆转化为所述第一执行元件或者所述第二执行元件的旋转运动。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述可活动元件包括第一导向孔，所述第二连杆可滑动地收容于所述第一导向孔内。

7.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一子机构和所述第二子机构中的至少一个还包括与所述第二连杆转动连接的第三连杆、以及与所述第三连杆转动连接的第一推杆，所述第一推杆被配置为沿直线往复运动，且所述第一推杆的往复直线运动经由所述第三连杆转化为所述第二连杆的往复直线运动。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括与所述可活动元件可转动连接的支撑元件，所述第一推杆收容于所述支撑元件内，所述第一机构用于驱动所述可活动元件相对所述支撑元件转动，且所述支撑元件上形成有第二导向孔，所述第一推杆可滑动地收容于第二导向孔内。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述第一机构包括与所述可活动元件转动连接的第四连杆、以及与所述第四连杆转动连接的第二推杆，所述第二推杆被配置为沿直线往复运动，且所述第二推杆的往复直线运动经由所述第四连杆转化为所述可活动元件的旋转运动。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的手术器械。