[实用新型]一种水面无人装备联动捕捉装置

说明书

本实用新型公开了一种水面无人装备联动捕捉装置，包括阻拦模块、传动模块和夹持模块，所述的阻拦模块包括阻拦网、阻拦支撑框架和X轴移动机构，阻拦网通过阻拦支撑框架安装于X轴移动机构上夹持模块包括对称设置的一组夹持支架和一组Y轴侧移机构，夹持支架均安装于Y轴侧移机构上；传动模块包括缓冲油缸组、转角滑轮组、夹持油缸组和传导钢丝绳。本实用新型采用模块化结构，可满足多种类、不同尺寸水面无人装备的布放与回收辅助。适应恶劣海况环境，尤其是机构浸没于水中的工况；在捕捉工况时可以实现纵向与横向同时产生矫正和约束，消减在恶劣海况下，对回收过程中“相对速度”及“相对姿态”等方面的不利因素，确保捕捉任务的顺利完成。

技术领域

本实用新型涉及无人装备捕捉技术领域，具体涉及一种水面无人装备联动捕捉装置。

背景技术

随着无人装备被广泛应用，海洋无人装备也取得长足发展，相较于成体系有规划的无人装备，其收放系统功能特性各异，通常随任务特性不同而变化。目前在无人装备回收方面主要采用：蛙人(或辅助小艇载操作人员)进行吊具链接和导向结构校正和遥控吊具链接两种方式。后一种方式中，“导向校正”机构起到修正无人装备航行速度：使其与母船航速相对固定；校正姿态，便于最终遥控锁紧机构成功挂接等作用。

在回收捕捉的适配性方面：有人(蛙人或辅助艇操作人员)挂钩设备，多使用普通吊机临时执行收放任务；无人挂钩一般使用定制过渡吊具。即行业对释放回收装置还未有顶层的、系统的规划布局，各装置间通用性不高。部分环境如坞舱并无适合的捕捉回收机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决以上现有技术的不足，提出了一种水面无人装备联动捕捉装置，包括阻拦模块、传动模块和夹持模块，所述的阻拦模块包括阻拦网、阻拦支撑框架和X轴移动机构，所述的阻拦网通过阻拦支撑框架安装于X轴移动机构上；所述的夹持模块包括对称设置的一组夹持支架和一组Y轴侧移机构，所述的夹持支架均安装于Y轴侧移机构上；

所述的传动模块包括缓冲油缸组、转角滑轮组、夹持油缸组和两根传导钢丝绳，所述的缓冲油缸组一端均通过缓冲油缸组的活塞杆与X轴移动机构相连接，所述的转角滑轮组设于缓冲油缸组的另一端处，所述的夹持油缸组呈对称状设于转角滑轮组的两侧，且夹持油缸组均通过夹持油缸组的活塞杆与Y轴侧移机构相连接，所述的两根传导钢丝绳一端均与X轴移动机构相连接，另一端通过转角滑轮组与Y轴侧移机构相连接。

进一步地，所述的夹持油缸组均与液压系统相连接。

更进一步地，所述的液压系统包括电机、油泵、电磁阀和蓄能器。

基于上述进一步的方案，在布放工况时，通过液压系统的电磁阀控制使夹持油缸组的活塞杆伸出从而张开加持支架，并通过传导钢丝绳的作用使X轴移动机构回到初始位置。

更进一步地，所述的X轴移动机构包括X轴导轨、X轴移动平台和X轴滚轮，所述的X轴滚轮安装于X轴移动平台的两侧，并设于X轴导轨内，X轴平台相对X轴导轨前后移动。

更进一步地，所述的Y轴侧移机构包括Y轴导轨、Y轴滚轮和Y轴移动平台，所述的Y轴滚轮安装于Y轴移动平台的两侧，并设于Y轴导轨内，Y轴平台相对Y轴导轨前后移动。

更进一步地，所述的缓冲油缸组和夹持油缸组均通过油缸安装架安装于基面上，所述的油缸安装架为可调安装架。

基于上述进一步的方案和模块化结构，可以使本实用新型便于调整适用于不同外形和体积的无人装备。

更进一步地，缓冲油缸组的有杆腔和无杆腔内均充有液压油并且通过可调节流阀联通。

更进一步地，所述传动模块的材质均为防腐蚀材料。

更进一步地，所述的X轴移动机构上安装有第一滑轮组，所述的传导钢丝绳均通过第一滑轮组与X轴移动机构相连接。