[实用新型]自主表面清洁装置

说明书

本申请涉及自主表面清洁装置。自主表面清洁装置包括：基座，适于在待清洁表面上移动；驱动系统，与基座相关联，并且被配置为在待清洁表面上移动基座；真空收集系统，用于从待清洁表面上至少清除碎屑；主控制器，与驱动系统和真空收集系统中的至少一个操作地耦接；多个传感器，适于分别提供与自主表面清洁装置的组件和子系统有关的输出；柔顺控制模块，与多个传感器操作地耦接，其中，柔顺控制模块被配置为监视来自多个传感器的输出，并且当监视感测到基座的至少一部分被升起时修改自主表面清洁装置的操作以限制自主表面清洁装置的驱动系统的移动，防止自主表面清洁装置的组件的操作，或停止自主表面清洁装置的至少一个组件的操作。

本申请是申请日为2018年10月19日、国际申请号为 PCT/US2018/056689、发明创造名称为“具有多个控制器的自主表面清洁装置”的PCT申请的中国国家阶段申请的分案申请，该中国国家阶段申请进入中国国家阶段的进入日为2020年4月24日、申请号为201890001317.9，其全部内容结合于此作为参考。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年10月25日提交的美国临时专利申请第62/576,908 号的权益，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本申请涉及自主表面清洁装置，并且具体地，涉及用于清洁地板表面的自主表面清洁装置。

背景技术

自主地板清洁器或机器人地板清洁器可以在没有用户或操作者的协助的情况下移动以清洁地板表面。例如，地板清洁器可以被配置为将污物 (包括灰尘、头发和其他碎屑)扫入承载在地板清洁器上的收集箱中和/ 或使用收集污物的布来扫除污物。地板清洁器可以在清洁地板表面时围绕一个表面随机移动，或者使用绘图/导航系统围绕该表面进行引导导航。一些地板清洁剂还被配置为施加和提取液体用于深度清洁地毯、垫子和其他地板表面。

实用新型内容

在一方面中，本实用新型涉及一种自主表面清洁装置，其包括：基座 (24)，适于在待清洁表面上移动；驱动系统(60)，与所述基座(24)相关联，并且被配置为在所述待清洁表面上移动所述基座(24)；真空收集系统(40)，用于从所述待清洁表面上至少清除碎屑；主控制器(80)，与所述驱动系统(60)和所述真空收集系统(40)中的至少一个操作地耦接；多个传感器(111、112、113、114、115、116、117、118)，适于分别提供与所述自主表面清洁装置(10)的组件和子系统有关的输出；柔顺控制模块(20)，与所述多个传感器(111、112、113、114、115、116、117、118) 操作地耦接，其中，所述柔顺控制模块(20)被配置为监视来自所述多个传感器(111、112、113、114、115、116、117、118)的输出，并且当监视感测到所述基座的至少一部分被升起时修改所述自主表面清洁装置(10) 的操作以限制所述自主表面清洁装置(10)的所述驱动系统的移动，防止所述自主表面清洁装置(10)的组件的操作，或停止所述自主表面清洁装置(10)的至少一个组件的操作。

进一步地，自主表面清洁装置(10)还包括泵(36)、搅动器电机(54)、抽吸源(44)和至少一个车轮电机(64)中的至少一个。

进一步地，柔顺控制模块(20)禁用能移动的、暴露在壳体外的所有组件。

进一步地，多个传感器包括设置在所述基座(24)的相对侧上的至少两个升起传感器(I、J)。

进一步地，柔顺控制模块(20)在确定来自所述至少两个升起传感器的其中一个升起传感器的激活时，中断所述泵(36)、所述搅动器电机(54)、所述抽吸源(44)和所述至少一个车轮电机(64)中的至少一个的操作。

进一步地，柔顺控制模块(20)与所述主控制器(80)通信地耦接，并且其中，所述柔顺控制模块(20)还被配置为基于所述输出向所述主控制器(80)提供至少一个状态消息。