[实用新型]一种架子鼓机器人

权利要求书

1.一种架子鼓机器人，其特征在于：包括固定在支撑底座(10)上的带有头部(20)的躯干部(30)，两组机械下肢(40)装配在躯干部(30)上从而分别实现对底鼓和脚镲的踩踏操作，两组以上的机械手臂(50)装配在躯干部(30)上从而实现对通鼓、军鼓、节奏镲及吊镲的击打功能；每组机械手臂(50)均包括沿臂长方向依序铰接设置的手臂底座(51)、大臂板(52)、小臂板(53)及快击板(54)，快击板(54)上铰接有打击部(55)；以大臂板(52)与小臂板(53)配合形成的铰接点为第一铰接点(a)，第一铰接点(a)上还同轴铰接在第一连杆(56a)的底端，第一连杆(56a)的顶端通过第二铰接点(b)铰接第二连杆(56b)的尾端；第二连杆(56b)的首端铰接在快击板(54)上；上述各铰接轴线彼此平行，且所述第二铰接点(b)位于大臂板(52)和小臂板(53)绕第一铰接点(a)弯折所形成的内角区域内；本机械手臂(50)还包括用于驱动打击部(55)产生绕快击板(54)的铰接动作的第一动力源(57a)、驱动小臂板(53)产生绕第一铰接点(a)的铰接动作的第二动力源(57b)以及用于驱动第一连杆(56a)产生绕第一铰接点(a)的铰接动作的第三动力源(57c)。

2.根据权利要求1所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述快击板(54)与第二连杆(56b)之间形成的铰接点位于快击板(54)与小臂板(53)之间及快击板(54)与打击部(55)之间所形成的两处铰接点之间处。

3.根据权利要求1或2所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：各动力源均为气缸；第一动力源(57a)的两端分别铰接在快击板(54)上以及打击部(55)中段处，打击部(55)的尾端铰接所述快击板(54)；第二动力源(57b)的两端分别铰接在所述第二铰接点(b)以及小臂板(53)中段板身处；本机械手臂(50)还包括通过首端同轴的铰接在第二铰接点(b)上的第三连杆(56c)，第三动力源(57c)的两端分别铰接第三连杆(56c)的尾端以及手臂底座(51)；第一动力源(57a)、第二动力源(57b)及第三动力源(57c)的各铰接部位轴线均平行第一铰接点(a)的铰接轴线。

4.根据权利要求3所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述大臂板(52)的中段板身处贯穿设置导向孔(52a)，导向孔(52a)为腰形孔且孔型长度方向平行大臂板(52)板长方向；第三动力源(57c)的活塞杆端在铰接第三连杆(56c)尾端的同时，第三连杆(56c)尾端还通过滑块导轨配合在导向孔(52a)内。

5.根据权利要求4所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述打击部(55)包括打击底座(55a)以及插接式的固定在打击底座(55a)上的用于实现击打功能的打击棒(55b)；打击底座(55a)上沿打击棒(55b)轴线方向布置两组彼此轴线平行的铰接孔，且铰接孔轴线垂直打击棒(55b)轴线方向，以便相应的铰接第一动力源(57a)和快击板(54)。

6.根据权利要求5所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述打击底座(55a)上布置安装孔；打击棒(55b)同轴的穿设在安装孔内，且打击棒(55b)通过贯穿打击底座(55a)的径向定位销或径向定位螺钉固定在打击底座(55a)上。

7.根据权利要求1或2所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述机械下肢(40)包括依序水平铰接的大腿板(41)、小腿板(42)以及足板(43)；用于击发底鼓及脚镲的压板(44)的中段板身铰接在足板(43)上，压板(44)通过足部气缸(45)下压压板(44)首端从而产生铰接轴线为水平线的下踏动作。

8.根据权利要求7所述的一种架子鼓机器人，其特征在于：所述压板(44)上方布置过渡板(46)，所述过渡板(46)水平铰接在小腿板(42)上且铰接轴线平行压板(44)铰接轴线；过渡板(46)的下板面布置轮轴平行过渡板(46)铰接轴线的滚轮(47a)，从而与压板(44)上板面间形成滚动配合；过渡板(46)的上板面设置与足部气缸(45)的活塞杆端彼此铰接的水平铰接座。