[实用新型]一种键盘手机器人

说明书

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种键盘手机器人。本实用新型包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现按键操作的按键机械手，按键机械手通过相应的活动臂铰接在所述躯干部上；所述按键机械手包括滑板，滑板安装于伺服滑台上，从而通过伺服滑台驱使滑板产生横向往复直线动作；滑板上安装机械手指。本实用新型能精准而高效的满足键盘手演奏的需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

技术领域

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种键盘手机器人。

背景技术

现有的乐器必须借助于具备音乐基础的一些专业人士进行演奏才能发出悦耳的声音，而很多人都不具备演奏能力。机器人学相关领域的技术进步与创新成果的集合，为音乐机器人的研究与开发带来了突破性进展，同时也产生了更多的相关难题。键盘手指操作音乐键盘的人(如合成器或电子琴等，钢琴和手风琴等除外)，或者指乐队中掌管键盘的人。键盘手一般在乐队中更多的是作和声的铺垫及一些特效音，当然也可用来当主奏乐器伴奏，需视风格而定。由于键盘手在乐队中需确保音色的多样化和和声效果的丰富化，因此需要双手配合协调并执行繁复的指令动作。那么，如何能通过机器人来精准而高效的满足键盘手的上述演奏需求，这对类似机器人的研发设计提出了严峻考验。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种键盘手机器人，其能精准而高效的满足键盘手演奏的需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种键盘手机器人，其特征在于：包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现按键操作的按键机械手，按键机械手通过相应的活动臂铰接在所述躯干部上；所述按键机械手包括滑板，滑板安装于伺服滑台上，从而通过伺服滑台驱使滑板产生横向往复直线动作；滑板上安装机械手指；机械手指包括用于起到直接按键功能的指尖部，指尖部水平铰接于手指底座上，手指底座同轴安装在轴线铅垂布置的舵机的铅垂输出轴处；牵引绳一端固定在指尖部处，另一端贯穿手指底座后水平向后延伸并固定在位于手指底座后方的动力源处，从而通过动力源驱动来使得牵引绳产生向后的牵拉动作；牵引绳上还套设有压缩方向与牵引绳牵引方向同向的压缩弹簧，压缩弹簧一端抵紧于指尖部处，另一端水平向后延伸并抵紧在手指底座上。

优选的，所述机械手指还包括用于安装手指底座及舵机的前底座，前底座外形呈开口朝向指尖部的直角槽状；舵机装配于前底座的下槽壁的外侧壁处，且铅垂输出轴贯穿下槽壁并与位于前底座槽腔内的手指底座相固接；前底座的槽底处开设有可供牵引绳通行的避让孔。

优选的，所述手指底座的上表面处凸设转轴并与前底座上槽壁处预设的同轴孔间形成转动配合。

优选的，所述前底座及动力源沿指长方向依序固定在固定支架上，固定支架再通过增高块固定于滑板上；增高块高度大于或等于舵机高度。

优选的，所述动力源为气缸，动力源的活塞杆端处同轴设置有用于固定牵引绳相应绳端的固定柱，所述固定柱外形呈二段式的阶梯轴状，且固定柱的大直径段构成直接固定所述活塞杆端的固定段；固定柱的轴肩与避让孔间形成用于控制指尖部抬升幅度的止口配合。

优选的，固定柱的大直径段的端面处同轴的回转配合有螺母，螺母与动力源的活塞杆端处预留的螺纹段间形成螺纹配合关系。

优选的，所述机械手指为五组且并列排布于滑板上。

优选的，指尖部处设置有起缓冲和降噪功能的手指套。

优选的，活动臂包括彼此铰接的小臂段与大臂段；所述小臂段的前端铰接滑板，大臂段的后端铰接在躯干部上。

优选的，所述头部设有LED灯或用于显示图案及文字的LED面屏。

本实用新型的有益效果在于：