[实用新型]支腿总成装配设备

说明书

本实用新型涉及工程机械领域，公开了一种支腿总成装配设备，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手(100)、用于承载所述机械手(100)移动的移动装置(200)、安装于所述机械手(100)的视觉识别装置(300)以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。可以通过视觉识别装置精确判断支腿总成与安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，具体地涉及支腿总成装配设备。

背景技术

很多工程机械具有支腿，装配时需将支腿总成装到底架的安装腔中。其中，安装腔与支腿总成直接通常具有一定安装间隙，安装时，通过行车将支腿总成送至靠近底架，然后人工将支腿总成的尾部对准底架安装腔的开口，随后通过行车将支腿总成插入开口一定深度，随后安装托轮以及液压胶管等附件，随后将支腿总成与行车解除连接，再利用叉车将支腿总成完全推入安装腔。由于通过人工对准支腿总成和安装腔，受限于人的主观判断偏差以及安装间隙较小，导致装配精度不高，装配过程中可能存在磕碰，容易损坏相关部件的结构和外观，使得最终产品具有质量隐患。并且，装配过程需要多人配合，效率低，劳动强度较大且存在安全风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的支腿总成装配精度差、效率低的问题，提供一种支腿总成装配设备，以提高装配精度和效率。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种支腿总成装配设备，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手、用于承载所述机械手移动的移动装置、安装于所述机械手的视觉识别装置以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。

可选的，所述移动装置包括沿第一水平方向设置的第一导轨和沿所述第一导轨移动设置的移动支撑机构，所述移动支撑机构包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向设置的第二导轨、沿所述第二导轨移动的支撑座和安装于所述支撑座的升降机构，所述机械手安装于所述升降机构。

可选的，所述移动装置设置为具有以下至少一个特征：所述第一导轨上设置有第一直齿条，所述第二导轨的底部设置有与所述第一直齿条配合的第一齿轮；所述第二导轨上设置有第二直齿条，所述支撑座的底部设置有与所述第二直齿条配合的第二齿轮；所述升降机构包括安装所述机械手的安装座、固定于所述支撑座的第三直齿条、与所述第三直齿条配合并安装于所述安装座的第三齿轮。

可选的，所述机械手包括连接于所述移动装置的基体、安装于所述基体的用于推送支腿总成的推送机构和成对设置的手指，所述手指可移动地安装于所述基体以能够调节一对所述手指之间的间隙。

可选的，所述机械手包括用于转动所述基体的旋转机构。

可选的，所述推送机构能够通过所述旋转机构的旋转而在相反的方向上推送。

可选的，所述视觉识别装置设置于所述基体的侧端。

可选的，所述支腿总成装配设备包括用于定位与所述支腿总成装配的底架的底架定位机构。

可选的，所述支腿总成装配设备包括地轨，所述底架定位机构设置在所述地轨上并能够在沿所述地轨移动的移动状态和相对于所述地轨锁定的锁定状态之间切换。

可选的，所述支腿总成装配设备包括用于放置所述支腿总成的支腿总成定位机构，所述支腿总成定位机构包括用于限位所述支腿总成的侧部的侧定位块。