[实用新型]田间管理移动作业机器人

说明书

本实用新型涉及一种田间管理移动作业机器人，其特征在于：包括作为载具的移动底盘、设在移动底盘上的机械臂和设在机械臂自由端上的作业机构，所述移动底盘包括矩形盘体、设在矩形盘体下方的四个上轮杆和套在四个上轮杆体内的下轮杆，所述下轮杆的下方连接有转动轮；所述作业机构包括支架、设在支架内的电机和由电机驱动转动的绳索架，所述绳索架上连接有单根绳索。与现有技术相比，本实用新型能实现多行作业提高作业效率；采用冗余自由度的关节式机械臂进行作业，具有较高的灵巧度能应对复杂的工作情况；作业机构利用绳锁架带动单根绳索进行转动作业，安全隐患低，消耗功率小，使用成本低。

技术领域：

本实用新型涉及一种田间管理移动作业机器人。

背景技术：

田间管理作业如去叶、打顶等过程对作物的丰产有重要意义，在中国传统农业生产中，田间管理作业主要是通过人工和畜力操作进行的；但使用人力、蓄力的方式进行田间管理作业，无疑费时费力。

发明内容：

本实用新型针对上述现有技术存在的问题做出改进，提供一种田间管理作业移动机器及其工作方法，从而减少人力投入和提高效率。

本实用新型田间管理移动作业机器人，其特征在于：包括作为载具的移动底盘、设在移动底盘上的机械臂和设在机械臂自由端上的作业机构，所述移动底盘包括矩形盘体、设在矩形盘体下方的四个上轮杆和套在四个上轮杆体内的下轮杆，所述下轮杆的下方连接有转动轮；所述作业机构包括支架、设在支架内的电机和由电机驱动转动的绳索架，所述绳索架上连接有单根绳索。

进一步的，上述矩形盘体的前、后部具有横设的横向调节杆，所述横向调节杆上设有若干个穿孔，所述上轮杆的上端通过接头穿接在穿孔内实现固定。

进一步的，上述上轮杆和下轮杆均为柱形套管，所述下轮杆套在上轮杆体内。

进一步的，上述矩形盘体的侧部设有矩形状的扩展平台。

进一步的，上述绳索架呈叉形状，单根绳索固定在叉形状绳索架的端部。

进一步的，上述绳索架和单根绳索外围具有设在支架上的防护筒，所述防护筒呈圆柱形筒状，其上具有槽口。

进一步的，上述机器人上设有末端执行器和控制机器人作业的控制系统，所述控制系统包括基于STM32微处理器的硬件模块、基于ROS操作系统的软件模块、用作人机交互界面的显示器、实现远程通信的定向路由器、提供系统动力的汽油发电机；所述的硬件模块的主体为电机控制器；所述的软件模块搭载在远程遥控的PC端、移动底盘的工控机上。

进一步的，上述移动底盘的驱动系统选用两个轮毂电机后置驱动，轮毂电机内置有霍尔传感器，以将速度信息反馈给工控机。

本实用新型田间管理移动作业机器人的工作方法，其中田间管理移动作业机器人包括作为载具的移动底盘、设在移动底盘上的机械臂和设在机械臂自由端上的作业机构，所述移动底盘包括矩形盘体、设在矩形盘体下方的四个上轮杆和套在四个上轮杆体内的下轮杆，所述下轮杆的下方连接有转动轮；所述作业机构包括支架、设在支架内的电机和由电机驱动转动的绳索架，所述绳索架上连接有单根绳索；工作时，移动底盘移动至待作业位置，由机械臂驱动动作使作业机构靠近待处理植株的顶端或侧面顶尖，由电机驱动使绳索架和单根绳索转动，将该些植株上受病虫害的叶片打落。