[实用新型]一种具有多连杆结构的可重构双足机器人

权利要求书

1.一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左腿组件和右腿组件可转动连接；

所述的左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件；

所述的髋部转动部件一端通过转动副与所述的躯干部件相连，另一端与髋部连接部件通过转动副相连接，所述的大腿部件通过转动副与髋部连接部件相连，另一端与小腿部件通过转动副相连接，所述的小腿部件通过转动副与脚掌部件相连接，所述的从动轮部件通过转动副安装于脚掌部件上；

所述的被动摆杆部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过移动副与被动连接部件相连，所述的被动连接部件通过转动副与小腿部件相连，所述的主动轮部件通过转动副安装于被动摆杆部件的末端；

所述的连杆驱动部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过转动副与连杆连接部件相连，连杆承接部件分别通过转动副与大腿部件、小腿部件、连杆连接部件以及连杆下端部件相连；连杆下端部件与脚掌部件通过转动副相连；

所述的左腿组件和右腿组件结构相同。

2.根据权利要求1所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，所述髋部转动部件上两个转动副的轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，所述髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、被动摆杆部件和被动连接部件组成第一平面五连杆机构；所述髋部连接部件、大腿部件、连杆驱动部件、连杆连接部件和连杆承接部件组成第二平面五连杆机构；所述小腿部件、脚掌部件、连杆承接部件和连杆下端部件组成平面四连杆机构。

4.根据权利要求3所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，大腿部件和小腿部件的驱动电机同轴布置于大腿部件和髋部连接部件之间的转动副处，小腿部件的驱动电机通过同步带连接大腿部件和小腿部件之间的转动副。

5.根据权利要求3所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，髋部的驱动电机分别布置于髋部转动部件与躯干部件和髋部转动部件与髋部连接部件的转动副处。

6.根据权利要求3所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，脚掌部件的驱动电机布置于髋部连接部件和连杆驱动部件之间的转动副上。

7.根据权利要求3所述的具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，所述第一平面五连杆机构中至少有一个为柔性杆件。