[实用新型]一种末端手爪

权利要求书

1.一种末端手爪，其特征在于，包括：相互连接的一直杆以及一手爪组件，所述直杆用于连接外部机器臂以使得抓取时所述机械臂位于料框外部，所述手爪组件的轴向延长线与所述直杆呈夹角设置，以供增大机器臂的臂展角度范围，且抓取时所述手爪组件与待抓取工件垂直设置。

2.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪组件的轴向延长线与所述直杆呈30度夹角设置。

3.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪组件包括供于缓冲被抓取工件的抓取方向上压力的缓冲单元和供于抓取工件的工件抓取单元，工件抓取时所述工件抓取单元垂直待抓取工件设置；所述缓冲单元的一端与所述工件抓取单元相连接，所述缓冲单元的另一端与所述直杆固定连接，所述缓冲单元的轴向延长线与所述直杆呈夹角设置，且所述缓冲单元的轴向与所述工件抓取单元的轴向平行设置。

4.根据权利要求3所述的末端手爪，其特征在于，所述工件抓取单元包括末端磁性吸附件和导磁块，所述缓冲单元、末端磁性吸附件以及导磁块依次连接，所述缓冲单元的轴向延长线与所述直杆呈30度夹角设置，所述缓冲单元的一端与所述直杆固定连接，所述缓冲单元的输出轴与所述末端磁性吸附件固定连接，所述导磁块设于所述末端磁性吸附件的抓取端，以供导磁块磁性吸附所述待抓取工件。

5.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述缓冲单元为缓冲气缸，所述末端磁性吸附件为末端吸附磁铁，所述缓冲气缸的输出轴经由一连接件与所述末端吸附磁铁相连接，所述缓冲气缸的输出轴与所述末端吸附磁铁的轴线平行且间隔设置，以供所述末端吸附磁铁的轴线与所述直杆呈30度夹角设置。

6.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述导磁块呈块状体，所述导磁块具有相对设置的第一端面和第二端面，所述第一端面的面积大于第二端面的面积设置，且所述第一端面朝第二端面方向的体积减缩设置，所述第一端面与所述末端吸附磁铁相连接，所述第二端面供于吸附所述待抓取工件。

7.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述末端吸附磁铁包括呈长方体设置的磁铁本体以及相对磁铁本体呈二级台阶状设于磁铁本体一端的磁铁延伸凸台，所述磁铁延伸凸台包括依次同轴延伸于所述磁铁本体外的第一凸台和第二凸台，所述磁铁本体、第一凸台及第二凸台的轴向横截面依次减小设置，且所述第二凸台与所述导磁块相连接。

8.根据权利要求7所述的末端手爪，其特征在于，所述第二凸台呈台阶状的两向对面形成有安装槽，所述导磁块的个数为两个，所述导磁块包括一导磁连接体以及与导磁连接体固定连接的导磁本体，两所述导磁连接体分别固设于所述安装槽内，两所述导磁本体的顶面与所述第二凸台的前端面贴合设置，且所述导磁本体的顶面朝底面方向的体积减缩设置。

9.根据权利要求8所述的末端手爪，其特征在于，所述导磁连接体的周侧围合有隔磁片。

10.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述导磁块的吸附端面对应待抓取工件的抓取部位的弧度设置。