[实用新型]一种无间隙抱闸装置

说明书

本实用新型涉及一种无间隙抱闸装置，其解决了现有微创手术机器人的转动关节采用抱闸锁紧后存在活动间隙的技术问题，其包括基座、转轴、平键、抱闸，基座设有轴承座孔及螺纹孔；抱闸通过螺钉及螺纹孔与基座固定连接；转轴通过轴承及轴承座孔与基座连接，平键固定连接在转轴上；抱闸包括主体、销轴、压缩弹簧、离合片、制动片、摩擦片、支撑柱、沉头螺钉和抱闸块，主体上表面设有阶梯孔，销轴、压缩弹簧设于阶梯孔内，销轴同时穿过摩擦片上的销孔、离合片上的销孔，销轴与离合片上的销孔采用间隙配合，制动片设于摩擦片与离合片之间；转轴与抱闸块固定连接，抱闸块嵌入制动片的方形通孔内。本实用新型用于微创手术机器人系统的关节结构。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种无间隙抱闸装置。

背景技术

参考授权公告号为CN109091237B，名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利以及授权公告号为CN109091238B、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利，微创手术器械操控系统被设计为在内窥镜下，由医生在手术室内操作，控制手术器械做手术的设备系统。医生坐在医生操作台前，通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂，医生可如同平常手术般，利用患者机械臂精准的控制手术器械执行各种手术动作。

在操纵机器人辅助微创外科手术前，需要手动调整患者操作台各旋转关节角度，以将患者机械臂末端穿刺器与手术部位切口位置重合。患者操作台位姿调整完成后，各关节需可靠锁紧以避免由于机械臂术中大范围、快速动作而使患者操作台发生晃动，从而降低手术操作精度，并对患者产生伤害。

目前的机器人转动关节大多采用抱闸来实现制动功能，但由于结构精度及成本控制原因，采用抱闸制动的关节锁紧后普遍存在活动间隙，降低了设备的工作精度及可靠性。因此，需要对现有抱闸结构进行改良，使其具有锁紧快速、可靠，无间隙，且成本较低的优点。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的转动关节采用抱闸锁紧后存在活动间隙的技术问题，提供了一种锁紧快速、可靠，无间隙，且成本较低的无间隙抱闸装置。

本实用新型提供的无间隙抱闸装置，包括基座、转轴、平键、抱闸，基座设有轴承座孔及螺纹孔；抱闸通过螺钉及螺纹孔与基座固定连接；转轴通过轴承及轴承座孔与基座连接，平键固定连接在转轴上；

抱闸包括主体、销轴、压缩弹簧、离合片、制动片、摩擦片、支撑柱、沉头螺钉和抱闸块，主体内部设有导电线圈，主体的侧面设右线缆接头，抱闸主体的上表面设有螺纹孔，摩擦片通过沉头螺钉、支撑柱与主体连接；主体上表面设有阶梯孔，销轴、压缩弹簧设于阶梯孔内，压缩弹簧套在销轴上，销轴与阶梯孔采用过盈方式配合；摩擦片、离合片上也分别设置有销孔，销轴同时穿过摩擦片上的销孔、离合片上的销孔，销轴与离合片上的销孔采用间隙配合，制动片设于摩擦片与离合片之间；制动片开有方形通孔；抱闸块设置有键槽及顶丝孔，转轴通过平键、紧定螺钉与键槽、顶丝孔连接，抱闸块嵌入制动片的方形通孔内。

优选地，离合片的材质是碳钢，制动片的材质是石英棉。

本实用新型的有益效果是：具有锁紧快速、可靠，无间隙，且成本较低的优点。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1为无间隙抱闸装置的整体结构示意图。

图2为无间隙抱闸装置的制动间隙消除结构示意图。

图中符号说明：

1.基座，2.轴承，3.转轴，4.平键，5.螺钉，6.抱闸，7.紧定螺钉。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1及图2所示，无间隙抱闸装置包括基座1、轴承2、转轴3、平键4、抱闸6。