[实用新型]一种机器人用定心夹持器

说明书

本实用新型公开了一种机器人用定心夹持器，包括支架和多个夹紧机构，支架包括下支架板，多个夹紧机构围绕中心轴线均布设置并连接于下支架板上，每个夹紧机构包括用于夹紧被夹持物的夹爪、固定连接夹爪的推块以及安装在下支架板上并带动推块沿中心轴线的径向移动的第一驱动装置，还包括防偏心机构，防偏心机构包括旋转板和多块连接板，旋转板绕中心轴线转动连接于下支架板上，多块连接板围绕中心轴线均布设置且连接板的一端绕偏心轴线A转动连接于旋转板上，连接板与推块一一对应的设置且连接板的另一端绕偏心轴线B转动连接于其所对应的推块上。本实用新型可保证多个夹爪组件同步运动，防止夹紧机构偏心。

技术领域

本实用新型属于机器人搬运和组装领域，具体涉及一种机器人用定心夹持器。

背景技术

现阶段，机器人产业发展越来越快。各式各样的机器人可以用来替换在低端制造业中重复性的工作。传统工厂搬运和组装的人很多，容易造成厂房中的混乱局面，效率低，人力成本高。不适应现今越来越快的生产节奏，是限制工厂生产效率提高的重要原因。针对这种情况，本专利提出利用移动机器人在工厂中进行搬运和组装，充分利用机器人的效率优势，可以持续工作而不需考虑换班，大幅降低劳动人数和生产成本。

现有技术中的夹持器通常包括多个夹爪组件，每个夹爪组件在气缸的驱动下做夹紧和松开动作。由于不同气缸在实际的运用中会存在运动快慢的差异，造成夹持的不同心，容易使载具发生错位损坏载具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用定心夹持器，防止夹爪组件不同心。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人用定心夹持器，包括支架和多个夹紧机构，所述支架包括下支架板，所述多个夹紧机构围绕中心轴线均布设置并连接于所述下支架板上，每个所述夹紧机构包括用于夹紧被夹持物的夹爪、固定连接所述夹爪的推块以及安装在所述下支架板上并带动所述推块沿所述中心轴线的径向移动的第一驱动装置；

还包括防偏心机构，所述防偏心机构包括旋转板和多块连接板，所述旋转板绕所述中心轴线转动连接于所述下支架板上，所述多块连接板围绕所述中心轴线均布设置且所述连接板的一端绕偏心轴线A转动连接于所述旋转板上，所述连接板与所述推块一一对应的设置且所述连接板的另一端绕偏心轴线B转动连接于其所对应的推块上，所述中心轴线、所述偏心轴线A以及所述偏心轴线B均沿竖向延伸并两两平行设置。

作为进一步改进，每个所述夹紧机构还包括导向组件，所述导向组件安装于所述下支架板上并导向所述推块沿所述中心轴线的径向移动，所述导向组件包括滑轨和滑动连接于所述滑轨上的两个滑块。

作为进一步改进，每个所述夹紧机构还包括检测组件，所述检测组件包括与所述推块固定连接的检测板、用于检测到达夹紧位置的所述检测板的接近传感器A以及用于检测到达松开位置的所述检测板的接近传感器B。

作为进一步改进，每个所述夹紧机构还包括第一尼龙防撞板，所述第一尼龙防撞板设于所述夹爪上并与被夹持物接触。

作为进一步改进，所述夹爪设有用于支撑被夹持物的正置台阶。

作为进一步改进，还包括多个压紧机构，所述多个压紧机构围绕所述中心轴线均布设置并连接于所述下支架板上，每个所述压紧机构包括用于将被夹持物压紧在所述正置台阶上的压块和安装在所述下支架板上并驱动所述压块沿所述中心轴线的延伸方向升降的第二驱动装置。

作为进一步改进，所述夹爪设有两级所述正置台阶，所述压块设有两级倒置台阶，其中一级所述倒置台阶用于将被夹持物压紧在高级的所述正置台阶上，另一级所述倒置台阶压紧在低级的所述正置台阶上。

作为进一步改进，每个所述压紧机构还包括第二尼龙防撞板，所述第二尼龙防撞板安装于所述压块上并与被夹持物接触。

作为进一步改进，所述第一驱动装置通过浮动接头连接所述推块。